关于JTAG实现（BSD compiler/写verilog）？

请问实现JTAG的时候，包括TAP controller, instruction register/decoder,
bypass/IDCODE/ register, boundary scan cells(input/output cell)
大家通常都是写verilog实现JTAG soft core，还是通过工具BSD compiler自动生成？
在实现的效率和稳定性方面有多大的区别呢？
推荐使用哪种方法实现呢？或者是还有别的工具、其他的方法？
以前没有做过相关的工作，还请高手指点，非常感谢：）

这个生成的是RTL还是gate netlist？
BSD compiler生成的是gate netlist，比较烦

非常感谢!
整个思路是想在用户逻辑部分实现一个完整的JTAG控制器（因此包含了JTAG的各个部分，TAP controller，IR, IDEC, boundary scan cell）去测试和访问电路的其他部分
  
所以想先用verilog实现电路的其他部分
然后再用synopsys或者mentor的工具直接在已实现电路的基础上，生成完整的JTAG控制器
另外，看了mentor的manual，好像没有看到DFTadvisor包含了insert JTAG，
BSDArchitect可能可以生成JTAG controller，boundary scan cell, etc.,
不知是否正确，还请指教，谢谢：）
附件是manual