自平衡机器人的控制系统设计

　　4 实 验


　　利用该控制方法，对原理样机进行了多次实验。实验中，在机器人正上方水平位置安装陀螺仪，以采集机器人的倾倒角度数据。实际测量角度信息随时间变化的曲线如图8所示。通过测得数据分析可以看到，机器人大致可以稳定在0°附近，最大偏差为±2°。
　　结 语
　　本文设计了以ATmage128单片机为控制核心，采用红外测距传感器监控的双轮自平衡机器人，并搭建实验平台进行了控制试验。实验结果表明，该机器人可以通过有效的控制保持在竖直状态，并且在一定的角度范围内达到平衡。