基于模糊神经网络的移动机器人沿墙导航控制

5 结论

本文给出了模糊神经网络的计算模型，利用BP网络离线训练权值。此方法能够根据移动机器人声纳采集到的信息自动生成模糊隶属函数，并且自动提取模糊规则，增强了神经网络的泛化能力和容错能力。实验证明了此方法的有效性和可行性，能够无碰撞地沿墙体行进，并保持一定的距离。