基于Zigbee技术的全方位移动机器人本体设计

3.实验研究及分析

全方位移动机器人的样机如图5所示。经行驶试验，全方位移动机器人可以实现前、后、左、右、左前、右前、左后、右后、逆时针、顺时针的平稳运动。直线行驶具有良好的线性度，原地旋转任意角度后，位置误差较小。由于该机器人采用的电机为带减速箱的减速电机，故其在小角度斜平面上可以自锁停滞，也可以慢速移动。机器人运动灵活平稳，且运动不受限于所处工作空间，可使其应用范围更为广泛。但由于未考虑的总体重量以及外形尺寸，机器人的体积与重量还有变化的空间。

4.总结

本文在“远程脑”的基础上，提出了“远程小脑”的概念，二者之间采用Zigbee技术进行通信，并采用Mecanum式全向移动轮及模块化设计方法，实现了全方位移动机器人的本体设计，最大限度地提高了机器人的自主性。由于该机器人具有无线通讯、全方位移动、自动避障和机器手夹取等功能，因此可以用于很多路面相对平坦的工作场合，而且以此机器人为平台，可以开发出更先进更完善的机器人。