基于PLC的防爆机器人系统的控制

2．4 提高无线通信可靠性的方法

系统采用无线通信还涉及到许多问题，包括：(1)无线通讯的收发切换问题；(2)无线收发模块易受电磁干扰，数据传输时误码率比较高。
采用以下几种方法对产生的问题进行解决。第一：关于收发切换引起的延迟。在半双工通讯中，波特率一定的条件下，系统的响应时间主要取决于PLC的最大指令执行循环时间和无线收发模块的收发切换时间。PLC的最大指令执行循环时间由PLC的软件系统结构决定，在进行编程的时候，充分考虑这些因素进行编程。第二：关于数据传输的稳定性和准确性。为了保证数据传输的稳定性和准确性，采取了几种方法。(1)对发送来的每一组数据检查起始字节和结束字节，采用奇校验；(2)采用工程上的循环冗余校验(CRC)，这种方法是对发送的数据按字节进行异或运算，将得到的结果作为FCS校验码同要发送的数据一起发送到下位机，下位机将收到的数据进行同样的运算，将结果与FCS比较来确定收到的数据是否正确；(3)此外，在收发切换与数据发送之间插入一定的延时，延时时间大于无线收发模块的收发切换时间，易于保证数据传输的稳定性。实验证明，以上方法大大提高了通讯系统的可靠性，降低了误码率，减少潜在的故障。

本系统采用两个PLC分别作为上、下位机进行移动机器人的控制，可使整个系统的性能稳定，易于操作，维护方便，性价比高。本系统已经成功应用于防爆机器人上，在实际的应用中受到好评。