工业控制之伺服系统精选开发资料

同步运动要求，分别计算各个从动轴的位置信息，产生各个从动轴的同步运动数据，放入CAN控制器的发送队列等待发送，如图4.把运动数据产生和运算任务放在快逻辑任务中，保证产生运动数据的实时性。

　　图4同步运动数据的产生

　　6同步接口技术协议

　　本系统总线波特率设为1 Mbps，位传输时间τbit为1×10-6秒。每个数据帧由8个字节组成，发送报文数据帧长度固定为131位（29位标识符），反馈报文长度为99位。数据帧传送时间Cm＝131μs.把同步控制信号线CONCLK，作为同步周期信号线和报文的基准信号线。同步控制信号周期为2 ms，高电平有效，信号电平宽度为10.正常通讯时，一个控制周期内CAN网络可以传送16个同步数据报文。控制器在CONCLK上跳沿之后50μs内发出指令报文，驱动器在接受到指令报文后100微秒内发出反馈报文。指令报文内容包括位置指令值、逻辑接口信号输入，其中位置指令占用4个字节（32位），逻辑接口信号输入占用一个字节。逻辑接口信号输入包括驱动器使能、复位等指令。在反馈报文中，包括伺服运行状态信息和故障信息，通信时序如图5.

　　图5通讯时序图

　　7结束语

　　本文针对传统的机械长轴印刷机同步控制系统，提出了以控制器为核心的现场总线控制系统，以CAN现场总线实现在控制器和伺服之间的通信。此方案不仅克服了传统机械长轴控制方案的各种机械元件带来的缺点，而且还具有同步性能好、各伺服单元不互相干扰、控制精度高、维护方便等优点。

　　这种方法实现同步的特点在于利用了CAN总线可靠性高、传输时间短、抗干扰能力强，和数字伺服的位置精度高、全闭环的优点。

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