ARM Cortex-M 处理器家族介绍和比较

表 8: 零等待内存系统条件下的中断延迟比较

事实上，真正的中断延迟受到内存系统等待状态的影响。例如，许多运行频率超过100Mhz的微控制器搭配的是非常慢的Flash存储器（例如30到50MHz）。虽然使用了Flash访问加速硬件来提高性能，中断延迟仍然受到Flash存储系统等待状态的影响。所以完全有可能运行在零等待内存系统Cortex-M0/M0+系统比Cortex-M3/M4/M7有更短的中断延迟。

当评估性能的时候，不要忘记把中断处理程序的执行时间考虑在内。某些8位或者16位处理器架构可能中断延迟很短，但是会花费数倍的时钟周期完成中断处理。非常短的中断响应时间和很短的中断处理时间才是实际有效的。

6调试和跟踪特性
6.1调试和跟踪特性简介
不同Cortex-M处理器之间有若干区别。总结在表9中。

表9: 调试和跟踪特性比较

Cortex-M处理器的调试架构是基于ARM CoreSight调试架构设计的，它是个非常容易扩展的架构，支持多处理器系统。

表9列出的是典型设计需要考虑的。在CoreSight架构下，调试接口和跟踪接口模块是和处理器分离的。因此你采用的设备的调试和跟踪连接和表9的可能不一样。也可能通过添加一些额外的CoreSight调试组件来增加一些调试特性。

6.2Debug connections调试接口
调试接口可以让调试者实现

-访问控制调试和跟踪特性的寄存器。

-访问内存空间。对Cortex-M系列处理器，及时当处理器运行时也可以执行内存空间访问。这被称作实时内存访问。

-访问处理器核心寄存器。这只能当处理器停止的时候才可以操作。

-访问Cortex-M0处理器中微跟踪缓存（MTB）生成的跟踪历史记录。

另外，调试接口也会用作：

-Flash 编程

Cortex-M系列处理器可以选择传统的4到5个引脚（TDI, TDO, TCK, TMS 和可选的 nTRST）的JTAG接口，或者选择新的只需要两个引脚的串行调试协议接口，串行调试接口对有限数目引脚的设备是非常适合的。

图 10: 串口线或者JTAG调试接口allows access to processor’s debug features and memory space including peripherals

串行线调试协议接口可以处理JTAG支持的所有特性，支持奇偶校验。串行调试协议被ARM工具厂商广泛的采用，许多调试适配器两种协议都支持，串行线型号共享调试接口上TCK和TMS针脚。

6.3跟踪接口
跟踪接口让调试者可以在程序执行时实时的（很小的延时）收集程序运行的信息。收集的信息可以是Cortex-M3/M4/M7/M33支持的嵌入式跟踪单元（ETM）生成的程序指令流信息（指令跟踪），可以是数据跟踪单元（DWT）生成的数据/事件/性能分析信息，或者是软件控制数据跟踪单元（ITM）生成的信息。

有两种类型的跟踪接口可用：
-跟踪端口（Trace port）– 多个数据线加上时钟信号线。比SWV有更高的跟踪带宽，可以支持SWV的所有跟踪类型加上指令跟踪。Cortex-M3/M4/M7或者 Cortex-M33的设备上，跟踪端口通常有4个数据线和一个时钟线。（图11）

-串行监视器（SWV）– 单引脚线跟踪接口，可以选择性的支持数据跟踪，事件跟踪，性能分析和测量跟踪。（图 12）

图 11: Trace port 支持指令跟踪和其他跟踪功能必要的带宽

跟踪接口提供了在处理器运行的时候获取大量有用信息的能力。例如嵌入式跟踪单元（ETM）可以获取指令运行历史记录，数据跟踪单元（ITM）让软件产生消息（例如，通过printf）并利用Trace接口获取。另外，Cortex-M3/M4/M7/M33支持数据跟踪单元（DWT）模块。

-可选的数据跟踪：内存地址的信息（例如，地址，数据和时间戳的组合）可以在处理器访问这个地址的时候采集

-性能分析跟踪：CPU在不同操作任务使用的时钟周期数（例如，内存访问，休眠）

-事件跟踪：提供服务器响应的中断/异常的运行时间和历史

图 12: Serial wire viewer 提供了低成本，少引脚的跟踪方案

这些跟踪特性被各种工具厂商广泛采用，采集的信息也被以各种方式直观的展现出来。例如DWT获取的数据可以在Keil µVision调试器中以波形的方式展现出来（Keil微控制器开发工具的一部分）如图 13所示。

Figure 13: Keil µVision 调试器的逻辑分析器

虽然Cortex-M0 和 Cortex-M0+不支持跟踪接口，Cortex-M0+支持叫做微跟踪缓存的特性（MTB，图14）。MTB让用户分配一小块系统SRAM作为存储指令的缓存，通常设置为循环缓存，这样可以抓取最新的指令执行历史并在调试器上显示出来。

这个MTB跟踪特性也被Cortex-M23 and Cortex-M33支持。

图 14: Cortex-M0+/M23/M33 的MTB提供了低成本指令跟踪方案

7基于Cortex-M处理器的产