关于卡尔曼滤波的FPGA实现的想法

今天看了一下卡尔曼滤波器的fpga实现，出现了一个疑问：用FPGA实现卡尔曼滤波器输入端和输出端是分别设计成[X(K+1),X(K),CLK,RESET]、[X(K+2),X(K+1)]好，还是设计成[X(K),CLK,RESET]、[X(K+1)]好，X（K）代表在K时刻最优估算值。我觉得后者好一些，应该会提高点速度吧