外国牛人教你一步步快速打造首台机器人

操作，但他已经处在中间位置。

尝试去摁住板上的“reset”键，当伺服电机跑到另一边，松开手，电机会跑到原来位置。

可能你认为那不是中间位置，但那的确是，可能你电机的“号角”安装得不合适，在其中间位置，有个螺丝钉。拧开螺丝钉，拿掉号角，确保微控制器的确把电机放在中间位置，然后拧上“号角”。

接下来尝试让电机跑到边上，继续扩展这个程序：

servo 0， 75

wait 2

servo 0， 225

wait 2

servo 0， 150

wait 2

电机命令的有效值范围是75到225，这是一个标准电机能娶到每一个角落的范围，超过这个有效范围的数值是不建议的，尽管会产生有趣的结果。

每次你运行程序（你可以拔掉下载线，拔掉电池，然后在无线的情况下打开），一切都会从头开始运行。每次你reset，都会进行同样的操作。

如果你希望能够循环，你可以在开始那里添加一个标记，然后在程序结尾使它再回到那个标记重新运行，我们可以给这个标记任何名称，只需要一个词，再加一个冒号，如下：

servofun：

servo 0， 75

wait 2

servo 0， 225

wait 2

servo 0， 150

wait 2

goto servofun

现在它就会无限循环，如果你喜欢，可以尝试使它工作在任何地方，改变数值等等、

　回到做机器人上面来。

把线插入Sharp的芯片，如果没附带线，你要确保有三根线从它接出，颜色可以不同，但我希望是红、黑和白，因为这对V、G和信号时非常有意义的。

你可能要在线上接上杜邦线，像下图我那样操作。这些可以是任何颜色。

确保你准确插线，因为Sharp的芯片很容易被烧掉。

如下图所示，你会知道怎么连接，黏贴和奇怪的设置时确保你能看到导线和它的颜色。

你也要三个跳线帽，连接相连的两根针。

如果你没有，你可以用杜邦线来跳线代替，跳线帽不占地方，因此这是一个很好的选择。而线对于从一断到另一端来说，也是个不错的选择。

如接下来的照片所示，用跳线帽或者杜邦线连接模拟输入1，2，3到V.

为什么这样做？一个简单的解析就是这四个输入（0，1，2，3）是模拟的，也就是意味着他测量它们在线上受到多大的压强。不管同意与否，它们已经被连接起来。这样任一个输入的小小压强都会传递给了其他，可以悬空处理。“3”对于V来说是不需要使用，它们只是满载，而不是悬空。

确保伺服电机处在中间，就是150位置。

用一些双面胶，把Sharp的芯片装在伺服电机的角的位置，面向前。

你已经完成了基本组装了，整个产品可能会很大，你也可能会用其他配件，但如果你按指导做，以下有些机器人编程建议给你。

编程

输入这些代码，在连接机器人的情况下按F5。

main：

readadc 0， b0

debug

goto main

然后把你的手从机器人的头部拿开，然后注意变量b0的改变数值，你可以凭借你掌握的知识去决定接下来会发生什么。

如果“眼睛”太接近物体，你会注意到机器人怎么走。Sharp的这颗芯片是设计监测10-18厘米范围内的物体的，小于10CM，大于18CM范围的物体，对编程来说是一个很大的挑战。

你可以选择没有这个问题的的传感器，然而Sharp这颗是最便宜的，同时也是非常容易编程的，这就是我为什么选择这颗芯片的缘故。

输入以下程序，按下F5：

high 4

low 5

有一个轮子会按一个方向转，你的轮子向前么？这是一个向前的指令。如果轮子向后，你可以尝试以下指令：

low 4

high 5

输入以下指令去转动另一个轮子：

high 6

low 7

（或者以另一种方式去改变方向）

通过微控制器的特有方式去控制方向，打开或关闭针脚上的开关，命令电机控制器指挥电机A或B正反向模式。

low 4

low 5

low 6

low 7

停止所有马达。

电机到一边是：

servo 0， 75 wait 2

另一边是：

servo 0， 225 wait 2

中间是：

servo 0， 150 wait 2

以下是一个使机器人旋转的小程序，在障碍物前面停住，左右观察寻找最佳路径，驱动去完成新的挑战。

Symbol dangerlevel = 70 ‘ how far away should thing be， before we react？

symbol turn = 300 ’ this sets how much should be turned

symbol servo_turn = 700 ‘ This sets for how long time we should wait for the servo to turn （depending on it´s speed） before we measure distance

main： ’ the main loop

readadc 0， b1 ‘ read how much distance ahead

if b1 《 dangerlevel then

gosub nodanger ’ if nothing ahead， drive forward

else

gosub whichway ‘ if obstacle ahead then decide which way is better

end if

goto main ’ this ends the loop， the rest are only sub-routines

nod