基于TMS32OLF2407A的教育机器人硬件系统设计

0 引言

　　智能机器人作为一个高新科技的综合体，直接反应了一个国家信息技术的发展水平，受到了社会各界的高度重视。最近这些年，在我国大学里已经将机器人作为机械电子学、计算机技术、人工智能等的载体广泛适用于工科本科生的讲授课程，在中学，教育机器人则逐渐成为素质教育、技能实践活动的选题之一，各种机器人比赛正蓬勃发展。智能机器人涉及了信息技术的几乎所用内容，可以让学生接触并看到信息技术的全景，并且智能机器人是信息技术的开放平台，学生可以充分发挥想象力去开发各种智能装置，从而培养学生对信息技术的开发能力，在开发过程中，培养各种能力，激发学生的兴趣。

　　1 设计思想与总体方案

　　1．1 教育机器人的设计思想

　　本教育机器人以TMS320LF2407A微控制器为核心，由红外传感器和光电传感器等各种传感器采集的外部环境信息作为输入信号，通过DSP进行运算处理，利用PWM技术实时输出调整小车的速度和方向，实现小车寻迹、避障、寻迹加避障等自动控制的功能，另外在小车于寻迹过

　　程中遇到障碍物，当寻迹加避障算法在寻迹的同时不能完成避障功能时，可由PC机与其相连的无线通信收发模块和DSP相连的另一无线收发模块实现无线短距离通信，控制小车脱离障碍区并进行正常寻迹。

　　1．2 总体设计方案和框图

　　机器人小车系统整体框图如图1所示，主要有TMS320LF2407A最小系统部分、电源模块、电机驱动模块、传感器模块、无线通信模块构成，实现由车载的各种传感器将信息不断地传递给车载微控制器，并将编程设计算法下载至微控制器实现实时调整小车的运动状态，完成一定的功能要求。

　　2 系统硬件模块设计

　　2．1 TMS320LF2407A最小系统设计

　　TMS320LF2407A是2000系列中目前应用最为广泛的产品，它在片上不仅具有一个适于进行数字信号处理的高效处理器，而且还集成了存储器和适应控制领域应用的丰富片上外设，从而构成了一个基本的片上计算机系统。除了具有改进的哈佛结构、多总线结构和流水线结构等优点外，它还采用高性能静态 CMOS技术，电压降为3．3V，减少了功耗，指令执行速度提高到40MIPS，几乎所有指令都可以在2 5ns的单周期内完成。TMS320LF2407A的基本结构包括中央处理器单元(CPU)、存储器、片内外设与专用硬件电路三个组成部分。本系统硬件平台充分利用TMS320LF2407A控制器的特点采用模块化设计，分为基本电路和扩展控制电路部分。基本电路包括电源电路、复位电路、时钟电路、A／D 输入通道和JTAG仿真电路等。扩展电路包括存储器及译码电路、串行通信SCI与RS-232接口电路、CAN接口电路、SPI功能模块等。系统硬件原理框图如图2所示。

　　2．2 寻迹模块设计

　　此部分采用光电传感器对路面信息进行识别。采用RPR220型光电对管，RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管，接收管是一个高灵敏度的硅平面光电三极管，用3个该红外对管构成"一"字形排列在小车车头的底部，路径轨迹由黑线指示，根据落在黑线区域的光电三极管接收到的反射光线强度与白色区域的不同，由检测到的黑线光电管的位置来判断小车的位置方向看其是否偏离黑线，当红外对管的发射二极管发出红外线，经反射物 (白线)反射到接收管，是接收管集电极与发射极之间的电阻变小，输入端电位变低，经比较器比较后输出低电平，当红外线照射到黑线上时，反射到接收管上的光亮减小，接收管的集电极与发射极间电阻增大使得输出高电平，将输出端信号送至2407A进行分析处理，反射式光电传感器原理如图3所示。3个传感器中如果位于中间的传感器(中传感器)检测到黑线，从传感器将发出"有线"信号，后轮两电机继续接通运转，结果驱动车体前进。如果除中传感器之外，左、右传感器中的任一个未检测到黑线，则该传感器输出"无线"信号，这时脱离引导线的传感器对侧的驱动电机停止运行，同侧电机继续运行，以此达到校正行进方向的目的。

　　2．3 红外避障模块设计

在小车行进过程中遇到障碍物，无法正常通过时，采用红外线检测器检测障碍物，并设计算法控制小车绕开障碍物继续寻迹前进。在小车前端两侧分别安装1个红外发射二极管(如东芝TLN110)进行红外信号的发射，红外线光源发出的信号调制到38kHz，使用2407A的PWM输出产生精确的信号。红外接收器由安装在车头中央的专用红外接收模块(如CRVPl738)对红外信号进行接收。小车前进路线中障碍物的判断原则：a．左边红外发射二极管发射信号，检测中央接收端，判断是否接收到信号；b．右边红外发射二极管发射信号，检测中央接收端，判断是否接收到信号；c．若左边发