基于光电传感器电路的迷宫机器人设计

　　本设计采用MC9S12DG128处理器的PB0～PB4控制5个传感器的开断。实验表明，软件消除阳光红外光误差的方法效果较好。
　　3.3 实验结果
　　该实验使用RS232通信接口，将处理器采集获得的A/D数值实时传到上位机，然后改变车体与墙壁之间的距离，记录各个点的A/D数值，利用MATLAB绘制出A/D值与距离之间的关系图。
　　实验表明，该方法能够有效地在迷宫中进行距离的探测，最大探测距离达到20 cm，在1 cm处传感器饱和，而迷宫机器人的要求能够探测的最大距离为18 cm，饱和距离不能大于2 cm。显然，该电路完全满足使用要求。实验程序如下所示：

　　实验结果如图5所示，可见距离与A/D采样值成反比。

　　4 结论
　　本文设计了一款新型迷宫机器人，其中光电传感器的设计部分采用RPR220实现。实验表明，本设计的探测距离完全满足迷宫机器人的使用要求。其创新点是使用软件的方法进行干扰消除，有效地避免了阳光红外信号的干扰，提高了迷宫机器人走迷宫的成功率，机器人的可靠性也得到了大幅的提升。