一种移动机器人的路径规划算法

4 仿真结果

图4是运用该算法在Simurosot 5对5机器人足球仿真比赛平台上进行策略编程并运行得到的仿真结果。需要说明的是，为了观察的方便，例子中，球和障碍物设为固定不动。但这并非说这算法不能应用于运动比赛中，算法中各坐标是实时测得的，路径是实时计算的，得到的结果应该是实时有效的。然而基于比赛过程中运动变化快速，实际效果需经长期试验观察才能看出，而且效果的好坏不但取决于算法的先进与否，在很大程度上还依赖于编程者软件水平的高低。



5 结论

移动机器人路径规划的方法有很多，可以说各有优缺点，也没有一种方法能够适用于任何场合。这样的结果是，各种新的算法不断涌现，一方面丰富了解决问题的手段，不同的情况总能找到合适的算法；另一方面也不断吸收新的理论，促进了课题不断向前发展。值得提出的是，一些新的算法不管实用与否，为了赶潮流，将一些刚刚研究出来的理论成果拿来就用，这些理论要么过于复杂，要么本身并未成熟，结果得到的算法冗长难懂，不切实际，无法实现。还有一些算法为了让机器人走出一条平滑完美的曲线而牺牲了速度和时间，这些都是不可取的。应该说，一个好的算法，不在于其包含的理论的高深度，而在于其实用性；相反，理论简单，计算快捷的算法更容易被接受，关键是要看最后实现的效果。本文介绍的切线路径算法是一种几何方法，并没有高深的理论，容易理解，便于实现，而且计算简单，能够提高运行效率。不过，最终运行效果还得依赖于编程水平。