基于BLDC的新型五自由度并联机器人运动控制

e（ KT） =r（ kt） - c（ KT） （1）

通过实验验证得知: 当e（ KT） >0 时, 电机驱动器F/R 端为高电平, 即电机正转当e（ KT） <0 时, 电机驱动器F/R 端为低电平, 即电机反转, 此条件为闭环系统稳定的必要条件。由控制器运算得出控制量u（ KT） , 其值由D/A 转换输出到电机驱动器的转速端子“AVI”, 调节无刷直流电机的转速。

6 控制系统的实验验证

在实验过程中, 首先调节并联机构的支路使动平台处在零坐标位置, 然后让动平台做以下合成运动: Y 轴方向上做100mm 往复平移, X 轴方向上做±15°旋转, 合成方法图略。使用ADAMS 软件求取相应的位置反解, 在控制程序中使用其离散化后的结果, 使动平台重复往返运动。在此过程中, 并联机构运行平稳, 动平台运动轨迹重复性较好。

7 结束语

以无刷直流电机为驱动部件, 微机为处理器, PCI 总线测控卡作为数据接口构建了系统的硬件部分。使用C++语言编写了控制软件。利用ADAMS 软件求解并联机构的位置反解曲线, 并应用到实验中。

实验结果表明：

（ 1） 由于无刷直流电机的驱动能力较强, 提高了系统的响应及运行性能。

（ 2） 并联机构各支路的控制精度能够满动平台运动的需求。

（ 3） 利用ADAMS 软件获得的位置曲在实物证验证中得到了较好的应用。