协作多机器人系统的模块化设计与实现

4、仿真系统面向对象的程序实现

我们在局域网平台上，按照C/S模型进行系统编程实现．选用了面向对象的程序设计语言Visual C++ 5.0，共设计了九个类，其中两个主类：管理员类Manager和机器人类Robot，Robot类中又包含Agent、Communication 、Sensor、CCD等七个子类，Agent类的成员函数对应于规划和控制执行子系统，Communication类对应于通讯子系统，其余的子类与知识信息收集子系统相关，是为真实系统预留的接口．Manager类的成员函数对应于管理员分系统．利用面向对象技术设计实现的系统原型，易于修改和移植，且结构清晰、自然，贴近真实系统．　

5、小结

近年来多机器人协作问题已成为领域内的研究热点．本文旨在设计实现一个试验系统，首先对多机器人的体系结构与合作机制进行了探讨，然后针对具体任务和环境，对多机器人系统的结构和功能进行了模块化分解，最后利用面向对象技术给出了系统原型，并通过仿真系统分析系统设计方案的可行性，逐步向建立实际系统过渡．

参考文献

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3 李 春,郑志强.多机器人系统的控制结构与合作机制.机器人增刊,1998
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作者简介

李春：女，26岁，硕士研究生．研究领域：多机器人系统协作与控制、机器人智能规划．郑志强：男，33岁，博士，副教授．研究领域：机器人学、计算机应用等．

作者单位

国防科技大学自动控制系302教研室　长沙　410073

来源：《机器人》 1999 21(3)