萌版蜘蛛侠:爬墙机器人DIY作品秀

　　想挣脱地心引力的束缚？想练习跑酷在垂直的墙壁上疾走？——不要用崇拜的目光注视我，虽然我就是飞檐走壁，仁者无敌的可爱玲珑Wallbots！当然我也不介意你称呼我的艺名：【蜘蛛侠】

　　

　　墙面上爬来爬去的是神马？！莫要惊慌，既不是壁虎也不是变异蜘蛛，它们是可爱的Wallbots——能在垂直表面进行穿越的机器人。想知道怎么制作？嗯哼，往下看吧~小W可以在任何含金属墙面上移动，包括电梯，白板，冰箱、金属门。 小W还配备了几个光传感器，通过它们可以进行简单的交互。 3种模式可供选择，通过光传感器进行转换： 红色走得快，趋近障碍物（例如人的手或者小W的兄弟姐妹们）； 绿色走得慢，远离障碍； 黄色走得最慢，检测到物体时完全停止。

　　1 工具和材料

　　

　　● 一些不易弯曲的硬线

　　● 绝缘胶布

　　● 线

　　● 硬板纸

　　● 胶棒

　　● 热胶q1an9

　　● 剪刀

　　● 剪钳（绞线的那个）

　　●2.2K欧姆电阻*4

　　● 10K欧姆电阻

　　● 100欧姆电阻

　　● Arduino Mini（单片机）

　　● 伺服电机*2

　　● 磁铁片*6

　　● 1个RGB LED灯

　　● 1个轻型的电池

　　2. 使伺服电机连续运转之入门篇

　　

　　● 把固定它的壳子打开，对每个伺服机做简单修改就能得到我们需要的连续转动，先撬开壳子。

　　

　　● 把妨碍转动的壳子剪掉，这样电位计就能一直获得连续信号。

　　● 这个黑色的部分是用来让它转了180度后停止的，看见没？两个黑色塑料小片儿。

　　

　　● 取下齿轮

　　● 把黑色壳子上的线剪下（下一个大步会告诉你怎么处理它们）。

　　

　　● 把挡着连续转动的小塑料片儿剪掉。

　　3 使伺服电机连续转动之进阶篇

　　

　　● 现在，电位计已被成功调戏~（≧▽≦）/~，她一直采集连续信号。

　　● 从黑壳子上剪出红色，绿色和黄色的线（这个应当在上一步就做好了）。

　　

　　● 绿色的线和黄色线之间焊个2.2K的电阻

　　● 在红色和黄色的线之间也焊个2.2K的电阻

　　4 反向设置

　　

　　● 在相同模拟信号下，伺服机的转向一般是相同的。他们对称安装在小W上，但是要让一个反向怎么办？在硬件和软件上都可以解决（我用硬件做的，因为我是代码懒人，摔！）。

　　● 剪下电机到电机板子上的红色和蓝色的线。

　　● 焊接红线到蓝线，然后蓝线到红线（头晕了吧？其实就是像图上那样交叉一下）。

　　5 组装电机

　　

　　● 这步很容易嘿！尽可能温柔滴把线塞到伺服机壳子里面，然后把齿轮装配好。可是捏，我加了电阻后，以前的壳子就不合适了，所以我用绝缘胶布把他们缠在一块儿的。

　　6 齿轮上阵

　　

　　● 怎么附上去呢？我用的热胶，其实任何粘性强的玩意儿都可以使，先剪两根1英寸长的硬线。

　　

　　● 把每根线用热胶粘在伺服机顶部的齿轮里面。线要对半，露一半出来！

　　

　　● 在每根线的末端粘3个磁盘。磁盘也必须是对准中心！

　　7 伺服机与单片机对接

　　

　　● 我用PIN 9和 PIN 10来驱动电机。

　　● Pin 9 -》伺服机1的橙线。

　　● Pin 10 -》伺服机2的橙线

　　● Ground -》伺服机1，2的黑线。

　　● VCC -》伺服机1，2的红线。

　　8 接光敏电阻

　　

　　● 把每个光敏电阻（光传感器）都连到Arduino上，一共4个传感器，左、右、前、后。

　　

　　● 每个光传感器的电路图下面有，传感器的一条线连接到VCC；另一条线连到10K和100欧姆的电阻上。10K电阻接地，100欧姆电阻连接输入端。每个传感器的输入（绿线）连到MINI上的模拟端口（A0，A1，A2，A3）。

　　

　　● 我程序里是这样设置的：Analog 0 -》 顶部的传感器；Analog 1 -》 左边的传感器；Analog 2 -》 前面的传感器；Analog 3 -》 右边的传感器。

　　9 加上RGB LED灯

　　

　　● 把每个光敏电阻（光传感器）都连到Arduino上，一共4个传感器，左、右、前、后。

　　● 你是不是想在每个端口和LED灯之间放个电阻（200 欧姆左右）？我没有酱紫，因为我的LED灯可以承受的电压比Arduino能提供的高得多，所以不会被烧。

　　10 安装电池● 其实捏，能提供3—4V的电池都可以用，越轻越好。我使用了sparkfun锂电池。接地，然后高压直接接Arduino的VCC口。

　　11 上程序！● 这代码是关于2个伺服电机根据4个光传感器的输入值而进行驱动。根据模式，有几种运动方式。

　　*/

　　#include 《Servo.h》

　　// Right and left servos

　　Servo servo1;

　　Servo servo2;

　　// Light Sensors

　　int topSensor = 0; //700

　　int leftSensor = 1; /// Threshhold is 400

　　int frontSensor = 2; //400

int ri