萌版蜘蛛侠:爬墙机器人DIY作品秀

ghtSensor = 3; //300

　　// Hardcoded thresholds （not used because we auto-calibrate）

　　int topThreshhold = 400;

　　int leftThreshhold = 550;

　　int frontThreshhold = 200;

　　int rightThreshhold = 650;

　　// Current robot type （red gree or yellow）

　　int STATE = 0;

　　// State values

　　int RED = 0;

　　int GREEN = 1;

　　int ORANGE = 2;

　　// Pins to drive the top tri-color LED

　　int redPin = 5;

　　int greenPin = 6;

　　// Values to hold sensor readings

　　int front;

　　int right;

　　int left;

　　int top;

　　// Auto-calibrate light sensor thresholds

　　void calibrate（） {

　　Serial.println（"CALIBRATING"）;

　　long int val = 0;

　　for （int i = 0; i《5; i++） {

　　val += analogRead（frontSensor）;

　　delay（10）;

　　}

　　frontThreshhold = （val /5） - 80;

　　val = 0;

　　for （int i = 0; i《5; i++） {

　　val = val + analogRead（topSensor）;

　　Serial.println（analogRead（topSensor））;

　　Serial.println（val）;

　　delay（10）;

　　}

　　topThreshhold = （val /5） -200;

　　val = 0;

　　for （int i = 0; i《5; i++） {

　　val += analogRead（rightSensor）;

　　}

　　rightThreshhold = （val /5） - 100;

　　val = 0;

　　for （int i = 0; i《5; i++） {

　　val += analogRead（leftSensor）;

　　}

　　leftThreshhold = （val /5） - 100;

　　// Print threshold values for debug

　　Serial.print（"top： "）;

　　Serial.println（topThreshhold）;

　　Serial.print（"right： "）;

　　Serial.println（rightThreshhold）;

　　Serial.print（"left： "）;

　　Serial.println（leftThreshhold）;

　　Serial.print（"front： "）;

　　Serial.println（frontThreshhold）;

　　}

　　void setup（）

　　{

　　// turn on pin 13 for debug

　　pinMode（13， OUTPUT）;

　　digitalWrite（13， HIGH）;

　　// setup sensor pins

　　for （int i = 0; i《4; i++） {

　　pinMode（i， INPUT）;

　　}

　　Serial.begin（9600）;

　　calibrate（）;

　　// generate a random state

　　STATE = random（0， 3）;

　　setColor（STATE）;

　　}

　　// MOTOR FUNCTIONS

　　void turnLeft（）

　　{

　　Serial.println（"LEFT"）;

　　start（）;

　　delay（20）;

　　for （int i = 0; i《20; i++） {

　　servo2.write（179）;

　　servo1.write（1）;

　　delay（20）;

　　}

　　stop（）;

　　delay（20）;

　　}

　　void turnRight（） {

　　Serial.println（"RIGHT"）;

　　start（）;

　　delay（20）;

　　for （int i = 0; i《20; i++） {

　　servo2.write（1）;

　　servo1.write（179）;

　　delay（20）;

　　}

　　stop（）;

　　delay（20）;

　　}

　　void goForward（int del = 20） {

　　Serial.println（"FORWARD"）;

　　start（）;

　　delay（20）;

　　for （int i = 0; i《20; i++） {

　　servo1.write（179）;

　　servo2.write（179）;

　　delay（del）;

　　}

　　stop（）;

　　delay（20）;

　　}

　　void stop（） {

　　servo1.detach（）;

　　servo2.detach（）;

　　delay（10）;

　　}

　　void start（） {

　　servo1.attach（10）;

　　servo2.attach（9）;

　　}

　　// Set the color of the top tri-color LED based on the current state

　　void setColor（int color） {

　　if （color == RED） {

　　digitalWrite（greenPin， 0）;

　　analogWrite（redPin， 180）;

　　}

　　else if （color == GREEN） {

　　digitalWrite（redPin， 0）;

　　analogWrite（greenPin， 180）;

　　}

　　else if （color == ORANGE） {

　　analogWrite（redPin， 100）;

　　analogWrite（greenPin， 100）;

　　}

　　}

　　// Blink the yellow color （when robot is confused）

　　void blinkOrange（） {

　　for （int i = 0; i《5; i++） {

　　analogWrite（redPin， 100）;

　　analogWrite（greenPin， 100）;

　　delay（300）;

　　digitalWrite（redPin， 0）;

　　digitalWrite（greenPin， 0）;

　　delay（300）;

　　}

　　analogWrite（redPin， 100）;

　　analogWrite（greenPin， 100）;

　　}

　　void loop（）

　　{

　　top = analogRead（topSensor）;

　　long int time = millis（）;

　　while （analogRead（topSensor） 《 topThreshhold） {

　　delay（10）; // while there is an arm wave from the user don‘t do anything

　　}

if （（