一套完整的自动巡航系统是如何炼成的

在汽车高级驾驶辅助中，自动巡航系统（CCS）作为为汽车驾驶控制系统的其中一种，对汽车安全控制起着非常重要的作用。巡航控制系统（cruising control system）简称CCS，指的是在一定的车速范围内，驾驶员不用控制加速踏板，而能保证汽车以设定的速度稳定行驶的一种电子控制装置。具体来说，巡航控制系统有巡航定速、加速和减速等功能，系统主要通过指令开关、传感器、ECU及相应的执行器组成。

多年前，博世给宝马3系列车型推出了新一代自动巡航控制系统，自适应自动巡航系统（ACC），此系统在原有CCS基础上，除了针对车辆自身速度巡航控制之外，增加了ACC系统本身控制模块（比如：障碍物侦测系统、巡航控制系统节流阀等）、制动系统，具体来讲包括了如雷达传感器、方向角传感器、轮速传感器、制动控制器、扭矩控制器和发动机控制器等等组成部分。ACC结合了防抱死制动系统（ABS），牵引力控制装置（TCS）及强化车辆稳定性系统（VSE）于一体，比传统自动巡航更加智能化，及时在驾驶员没有及时踩下制动踏板的情形下，ACC也能够自动完成制动。

今天，小编就来简简单单讲一下一套完整的自动巡航系统要怎么做。首先在开篇前先讲讲自动巡航系统基本原理：

巡航控制系统的工作原理：

巡航控制系统工作流程图

巡航控制系统是一个典型的闭环控制系统。电子控制式巡航控制系统的控制原理如上图所示。输入巡航电控单元 CCS ECU 的信号有两个：一个是驾驶员根据行驶条件，通过巡航开关设定的巡航车速指令信号，另一个是车速传感器输入的实际车速反馈信号。

当巡航车速指令信号和实际车速反馈信号的输入巡航电控单元 CCS ECU 后，CCS ECU 的比较器 A 经过比较运算便可得到两个信号之差，称之为误差信号。误差信号经过比例运算和积分运算后，再经过放大处理就可得到控制节气门开度大小的控制信号，CCS ECU 将控制指令发送给执行机构，执行机构就可驱动节气门拉索调节发动机节气门开度的大小，将实际车速迅速调节到驾驶员设定的车速值，从而实现恒速控制，即实现巡航控制。

在控制过程中，当实际车速低于驾驶员设定的巡航车速值时，巡航电控单元 CCS ECU 将向执行机构发出增大节气门开度的指令，使实际车速升高到巡航车速。反之，当实际车速高于驾驶员设定的巡航车速值时，巡航电控单元 CCS ECU 将向执行机构发出减小节气门开度的指令，使实际车速降低到巡航车速，从而使实际车速基本保持驾驶员设定的巡航车速值不变。

巡航控制系统组成

（1-电源，2-主控开关，3-巡航控制ECU，4-执行器，5-接节气门，6-车速传感器，7-制动灯开关）

巡航系统之传感器篇

博世自适应巡航控制（ACC） - 中、远距雷达传感器

作为服务于全世界汽车制造商著名的汽修品牌，博世汽车服务涵盖了智能交通技术、汽车修护服务及生产汽车制造商车间精密测量装置等等。在巡航控制系统方面，推出了针对自适应巡航的前端中、远距离雷达测量传感器系列产品。

第 4 代远距离雷达传感器（远程雷达，LRR4）是在第三代雷达研发和生产经验的基础上设计出的。

利用 LRR4，车辆制造商可以实现多重安全和驾驶辅助功能，并由此满足立法者和消费者保护组织所提出的越来越高的安全标准。 从2014年起根据 Euro NCAP 评鉴方案（欧洲新车安全评鉴协会）为了获得五星最高分，新车模型必须至少配备一个驾驶辅助系统。 自动紧急刹车系统在这方面具有重要意义。

LRR4 是单一静态多模雷达，具有六条固定波束。 中央的四条波束优化了高速度下对外围环境的探测性能。 从而可以远距离安全接近前方车辆以及降低邻道车辆的影响。 另外两条波束扩大了近距离水平视野。 能够更早探测到超车现象。

根据客户的意愿可以在车辆安装双份 LRR4。 可选的透镜或雷达罩加热功能，确保即使在恶劣的天气条件下，如下雪和结冰，传感器也能使用。

博世中、远距离雷达传感器特性：

· 独立模式以仰角波束测量高度，能够分辨固定障碍物，从而对静止物体也能作出安全制动反应

· 可在高速行驶状态下使用

· 自校准功能（水平）减少了相关安装费用

· 尺寸紧凑，便于安装在车内

· 可扩展系统具有多个传感器配置，包括融合传感器收集到的数据（选配）

· 通过选配透镜或雷达罩加热功能，使传感器性能不受天气条件影响

· 可隐蔽安装在保险杠/雷达罩后

· 没有可移动部件，因此有极高的抗震稳固性

· 便于集成在车内的高速 CAN