新型电动汽车锂电池管理系统的研究与实现 — CAN 总线设计

出中断通知CPU数据溢出。当本节点与其它节点总线竞争失败丢失仲裁权时，SJA1000将会立即产生一个仲裁丢失中断，并且当前丢失仲裁的具体位号将被捕捉进仲裁丢失捕捉寄存器，这样便于我们分析总线竞争的情况。

当发送或接收数据时，发生任何一种错误，比如位错、格式错、填充错等情况，SJA1000将会立即产生总线错误中断，同时当前错误的位置被捕捉入错误代码捕捉寄存器，通过读取寄存器值并查表可知道当前错误发生的情况。SJA1000还定义了发送错误计数器和接收错误计数器，当错误产生时，根据不同类型错误的严重性，计数器加相应的值。根据错误计数器的值，定义了错误的三种状态：当错误计数器的值在0－127之间为错误激活状态；当计数器的值在127－255之间为错误消极状态；当计数器的值高于255则处于总线关闭状态。同时SJA1000定义一个错误报警限额寄存器，默认为96，当上述任意两个计数器的值超过限额寄存器的值时，SJA1000状态寄存器的错误状态位将置位；当计数器的值超过255时，状态寄存器的总线状态位将置位，总线关闭，本节点模块自动脱离CAN总线。当错误状态位或总线状态位发生变化时，SJA1000将立即产生错误警告中断，以便CPU采取相应的处理措施。当CAN控制器在错误消极状态处变化则产生错误消极中断。这种做法是合理的，因为一个节点模块如果经常出错，就应该自动脱离总线，免得干扰其它节点的正常通信，这也是CAN总线的一个突出优点。

在节点处于总线关闭状态脱离总线时，SJA1000将置位复位请求位进入复位状态，如果没有CPU的干预来清除复位请求位，则节点将一直处于总线关闭状态。