基于RTOS的涡喷发动机数字控制系统

与活塞发动机相比，涡轮喷气发动机(以下简称涡喷发动机)在推重比方面的优势无可争议。如果将之微型化，将使小型无人飞行器获取较高的速度和载荷能力。因此，研制微型涡喷发动机在军用和民用领域都有深远的意义。目前，美、德、丹麦等国家都有相当成熟的微型涡喷发动机产品，已成功应用到航模和无人机上。但在国内，无论是发动机本身还是其控制系统，都属于较新领域[1]。

　　本文针对国产某系统发动机，设计了基于C8051F021和MicroStar RTOS的微型涡喷发动机通用控制系统。它以处理器为核心，集传感器、伺服机构、人机接口为一体、体积小、重量轻，提供了与主控系统的指令接口和与地面测试设备的检测接口，功能完善。

　　微型涡喷发动机计算机控制系统的整体结构如图1所示。

　　控制器接收遥控接收机(或主控计算机)发出的PCM(Pulse Coding Modulation，脉冲编码调制)形式的推力和起停指令，驱动油泵、油阀、点火器等伺服机构，实时测量发动机的温度和转速，完成自动点火、加速、减速、转速稳定、超温超速保护等控制功能，并将状态参数通过RS232总线实时发送到PC机。通过手持终端，可修改系统参数。

　　为便于系统调试和测试发动机性能，还开发了运行于Windows平台的实时检测软件ECU1.0(Engine Control Unit, Version1.0)。

1 硬件设计

　　C8051F021单片机是美国Cygnal公司推出的一款高性能8位SOC单片机。主要有以下优点：
　　(1)采用了流水线技术，峰值处理速度可达25MIPS，远远高于其它51单片机。
　　(2)具有12位8通道逐次比较式ADC,数据转换速率可达100ksps。
　　(3)具有4K字节的片上RAM和64K字节的Flash程序存储器。在本应用系统中，无需扩展存储器。
　　(4)可提供五路可编程的PWM控制信号。
　　(5)丰富的定时器资源，具有五个硬件定时器。
　　(6)提供I2C总线控制模块和两个UART口。
　　(7)片内FLASH支持IAP(在应用可编程)。因此，不常修改的数据如配置参数、查询表等可直接存放于片内的FLASH内，而不需外扩非易失性存储体。

　　C8051F021单片机具有丰富的片上硬件资源及高运算速度，对本控制系统，几乎不需扩展即可满足控制系统对硬件资源的需求并有较大裕量。图2为系统硬件结构图。

1.1 转速测量模块

　　发动机的转速采用红外对管来测量。发动机的轴上钻有一通孔，安装时使发送-接收管的连线通过该孔。发动机每转一周，红外接收管会导通两次。由于通、断状态是渐变的，再加上普通红外管开关速度较低，在发动机高速运转(可达120000RPM)时，接收管输出的脉冲信号幅值很小，而且上升沿/下降沿较为平缓，单片机无法准确识别，必须加以整形。整形电路如图3所示。

　　信号通过电容C6耦合至运放AR1的同相输入端，(以2.5V为参考点)进行高倍数放大，以保证即使在高转速下，脉冲的峰-峰幅值也接近5V供电电压。运放AR3用于实现回滞比较器，提高抗干扰能力，其输出信号至单片机T4EX脚。利用定时器4的边沿捕捉功能可方便地测出相邻脉冲间的时间间隔，从而换算出速度。

1.2 温度测量模块

　　发动机体内的温度是发动机安全、可靠工作的重要指标。由于发动机较小，考虑到装配的方便，以尾喷管的温度表征发动机的工作温度。

　　试验表明，尾喷管的温度最高可达900℃。出于测温范围、成本等方面的考虑，选用镍铬－镍硅(Ni,Cr,Si)热电偶作为测温元件。镍铬－镍硅热电偶具有良好的线性度，测温范围为0～1000℃。由于发动机对温度测量精度的要求并不苛刻，采用热敏电阻进行温度补偿。

1.3 PWM驱动模块

　　系统中气阀和点火器、启动电机和油泵电机等伺服机构采用PWM方式控制。启动电机、齿轮泵的工作电流较大，可达14A。宜选用过流大且导通电阻小的MOS管或压降小的肖特基二极管。本系统选用过流为120A、导通电阻7.5mΩ的MOS管。但试验表明，MOS管工作温度仍然较高，故采用两片并联驱动方式。一路PWM控制单元的原理图如图4所示。


　　电阻R6的主要作用是当无控制输入信号时(如线路故障、单片机复位过程中)，MOS管保持关闭，伺服机构不动作。MOS管开通时，通过Q4对MOS管输入电容快速充电；关断时，MOS管的输入电容通过D3和Q3快速放电。采用上述具有较高开关速度的电路,可有效减少MOS管的发热量。

1.4 系统通讯总线

　　I2C总线成本低廉，连线简单，并有一定的抗干扰能力，同时可连结多个器件，故选用I2C总线作为系统通讯总线。手持终端、信号灯均通过I2C总线与系统板连接，并由串转并芯片PCF8574驱动。

2 系统软件

　　本系统主要完成发动机控制任务与人机接口任务。直接采用处理器开发软件时，由于时间上的并存，这两个任务处理将严重耦合。此外，与人机接口相关的函数调用必须设计为非阻塞模式，否则，当出现诸如I2C总线等故障时，控制流程无法继续向下执行。

　　RTOS能合理地分配处理器资源，使多个任务在宏观上达到并行运行的效果，可大大降低任务间的耦合，提高系统的可靠性。即使某个任务长时间被阻塞，也不会影响到其它任务。因此，采用RTOS进行软件开发更为简单和可靠。本系统采用MicroStar RTOS V1.0[3]。MicroStar RTOS是针对中低档单片机而设计的嵌入式实时操作系统内核。它同时支持按时间片轮转、按优先级抢占、二者结合共三种调度策略，具有完善的任务管理功能可提供定时、延时服务，支持消息、信号(Signal)通讯机制，支持临界代码段保护，提供二进制、计数型信号量(Semaphore)同步对象等，支持Bottom-half中断管理机制。

　　本控制器选用按优先级抢占调度策略，系统时钟周期设定为2ms。共创建了三个用户任务：人机接口主任务、控制任务以及与PC机通讯任务。

2.1 MicroStar RTOS在51单片机上的移植

　　由于51单片机内核上的原因，为了代码优化，Keil C51编译器采用一些独特的方法，与ANSI C编译器相比，有较大的差异。因而相对于其它硬件平台，在51单片机上移植MicroStar RTOS时修改较多，主要包括以下几类：
　　(1)Keil C51不仅有数据类型，还有存储类型，因此为系统变量添加了存储类型修饰符。
　　(2)默认情况下Keil C51对未能在寄存器中分配的临时变量采用静态分配策略，许多系统函数因此而不可重入，必须对这些函数添加reentrant函数来强迫编译器在模拟栈中分配临时变量。
　　(3)除了硬件堆栈外，Keil C51编译器在软件上实现了模拟栈，因此在堆栈保护中需加入对模拟栈的保护。
　　(4)修改 os_cpu.h 文件中的INITIAL_ STACK任务堆栈初始化宏、改写os_Schedule调度函数等。这一点与其它平台无异。

2.2 人机接口主任务

　　人机接口主任务主要负责系统自检、键盘扫描、液晶显示、指令解析等，其流程图如图5所示。