μC／OS-II的CAN驱动程序设计

文的任务。该任务由一个请求消息队列函数OSQPend()和一个请求信号量函数OSSemPend()组成。报文发送函数如下：

　　其中，变量TX_CNT记录MESSAGE_TX中的报文数目。任务向MESSAGE_TX发送一个报文，TX_CNT就加1；报文发送函数成功发送一个报文，TX _CNT就减1。这样，中断服务程序就可以根据TX_CNT来判断是否有向CAN_TX_OVER发送信号量的必要，减少了不必要的冗余操作。

　　除非在CAN节点任务中有比将处理好的CAN报文发送出去更重要的任务要做，一般来讲，报文发送任务在节点任务中应该具有最高的优先级，以保证CAN系统的实时性。

　　③LPC2368的最高运行速率可达72 MHz，而CAN最高传输速率为1 Mb／s。一般情况下，即使连续接收到2个报文，CPU也完全有能力在接收完第、2个报文前将第1个报文处理完毕，所以只需要建立一个报文处理任务。

　　还有些要完成较复杂任务的节点，譬如车载网络中的中央控制部件(BSI)。在全CAN车载网络中，它同时连接内部网、车身网和舒适网3个网络。作为汽车车载网络系统中枢，BSI任务繁重，对CAN报文的处理经常会被各种中断和内部任务打断，所以不能保证及时处理上一次接收的CAN报文。另外，由于消息队列是采取先进先出(FIF0)或者后进先出(LIFO)的方式来组织报文的，当消息队列中积攒多个还没处理的报文时，无法先取出优先级最高的报文进行处理。为了能够优先处理重要设备发送过来的报文，必须针对系统中每个与本节点有进行CAN通信关系的节点建立一个独立的报文处理任务。这个任务包含一个独立的消息队列，并且发送报文的节点优先级越高，该任务设置的优先级也应该越高。为此CANl_R1_HANDLE()函数也应该做出相应的修改。修改之后的程序代码如下所示：

　　再结合CAN链路层的仲裁机制，就可以保证优先级别高的节点优先发送报文，并被接收节点优先处理。至此，CAN驱动程序的整个脉络已经非常清晰，其总体流程略--编者注。

　　结语

　　本文基于μC／OS-II操作系统、针对实时性要求较高的CAN系统编写的CAN驱动程序简洁、高效，在不同的应用环境下只需添加相应的用户代码，就可以组成完整的CAN驱动程序。但在提高高优先级节点实时性的同时，在一定程度上也降低了低优先级节点的实时性，所以在工程应用中应根据实际需要兼顾高低优先级节点的实时性能。