基于嵌入式技术的智能机器人系统研究

；A2，像素从L4～L5；再把每个带分成左右两半，其像素从中间开始向两边递增，即从p0～p159，并分别给出权值，求其每点的灰度值与相应点权值并求出总和，其表达式为：

　　Sj＝V1*1+V2*2+…+Vi*i+…+Vn*n
(Vi为灰度值，i为权值；0≤n≤159，n为整数；L0≤j≤L1或L2≤j≤L3，j整数)

③用Ai右边区的总和减去Ai左边区的总和的差值，看是否落在误差的允许范围[-δ，δ]之内，即表达式为：
Tm＝(Sj右－Sj左)∈[-δ，δ] （m＝0、1、2）

④根据Tm值的大小就可以确定机器人的位置是左偏、右偏，或在误差范围之内，随之就能产生机器人的控制策略。

由于本图像识别是特定情况的应用，图像处理数据量少、处理快、巡线稳定、可靠性高，经过现场的实验验证，相对于模板在整个搜索图中搜索匹配效率高，避免了复杂的运算，具有很高的实时性。

实验结果表明，本课题设计的机器人能够很好地实现直线爬坡、巡线行走等功能，并可以实时采集声音和图像信息。在数据处理上，采用ARM9核的S3C2410处理器，数据处理快、实时性强、稳定可靠、效率高。本文所设计的嵌入式智能机器人系统，对研究嵌入式技术和机器人技术有一定的参考意义。该技术也可以应用于机器人比赛、自动化无人工厂、仓库、服务机器人等领域。