MPU6050 连续水平旋转时DMP 输出的偏航角问题！

使用MPU6050 检测机器人的偏航角度。当机器人原地连续旋转时（朝一个方向），DMP 输出的偏航角开始正常，之后会出现输出的偏航角不变，此时停止机器人旋转，DMP输出的偏航角从不变开始递减（或递增）持续10秒左右后维持在一个稳定值。再次旋转又正常输出。有人遇到此问题过吗?谢谢！
硬件试过ARDUINO MEGA2560 和 STM32 两个平台都有这种现象。