MPU6050卡尔曼滤波C语言实现函数参数是哈意思？

以下是实现的函数，但是n,m,k,f,q,r,h,y,x,p,g 这些参数是什么，哪位大神给讲讲
#include "stdlib.h"
#include "rinv.c"
int lman(n,m,k,f,q,r,h,y,x,p,g)
//int n,m,k;
//double f[],q[],r[],h[],y[],x[],p[],g[];
{
        int i,j,kk,ii,l,jj,js;
        double *e,*a,*b;
        e=malloc(m*m*sizeof(double));
  l=m;
  if (l<n)
                l=n;
               
        a=malloc(l*l*sizeof(double));
        b=malloc(l*l*sizeof(double));
       
        for (i=0; i<=n-1; i++)
                for (j=0; j<=n-1; j++)
    {
            ii=i*l+j; a[ii]=0.0;
      for (kk=0; kk<=n-1; kk++)
        a[ii]=a[ii]+p[i*n+kk]*f[j*n+kk];
    }
  for (i=0; i<=n-1; i++)
                for (j=0; j<=n-1; j++)
    {
            ii=i*n+j; p[ii]=q[ii];
      for (kk=0; kk<=n-1; kk++)
        p[ii]=p[ii]+f[i*n+kk]*a[kk*l+j];
    }
        for (ii=2; ii<=k; ii++)
  {
          for (i=0; i<=n-1; i++)
      for (j=0; j<=m-1; j++)
      {
              jj=i*l+j; a[jj]=0.0;
        for (kk=0; kk<=n-1; kk++)
        a[jj]=a[jj]+p[i*n+kk]*h[j*n+kk];
      }
    for (i=0; i<=m-1; i++)
            for (j=0; j<=m-1; j++)
      {
              jj=i*m+j; e[jj]=r[jj];
        for (kk=0; kk<=n-1; kk++)
          e[jj]=e[jj]+h[i*n+kk]*a[kk*l+j];
      }
    js=rinv(e,m);
    if (js==0)
    {
            free(e);
            free(a);
            free(b);
            return(js);
    }
    for (i=0; i<=n-1; i++)
      for (j=0; j<=m-1; j++)
      {
              jj=i*m+j; g[jj]=0.0;
        for (kk=0; kk<=m-1; kk++)
          g[jj]=g[jj]+a[i*l+kk]*e[j*m+kk];
      }
    for (i=0; i<=n-1; i++)
    {
            jj=(ii-1)*n+i; x[jj]=0.0;
      for (j=0; j<=n-1; j++)
        x[jj]=x[jj]+f[i*n+j]*x[(ii-2)*n+j];
    }
    for (i=0; i<=m-1; i++)
    {
            jj=i*l; b[jj]=y[(ii-1)*m+i];
      for (j=0; j<=n-1; j++)
              b[jj]=b[jj]-h[i*n+j]*x[(ii-1)*n+j];
    }
    for (i=0; i<=n-1; i++)
    {
            jj=(ii-1)*n+i;
      for (j=0; j<=m-1; j++)
        x[jj]=x[jj]+g[i*m+j]*b[j*l];
    }
    if (ii<k)
    {
            for (i=0; i<=n-1; i++)
        for (j=0; j<=n-1; j++)
        {
                jj=i*l+j; a[jj]=0.0;
          for (kk=0; kk<=m-1; kk++)
            a[jj]=a[jj]-g[i*m+kk]*h[kk*n+j];
          if (i==j) a[jj]=1.0+a[jj];
        }
        for (i=0; i<=n-1; i++)
                 for (j=0; j<=n-1; j++)
          {
                  jj=i*l+j; b[jj]=0.0;
            for (kk=0; kk<=n-1; kk++)
                    b[jj]=b[jj]+a[i*l+kk]*p[kk*n+j];
          }
        for (i=0; i<=n-1; i++)
          for (j=0; j<=n-1; j++)
          {
                  jj=i*l+j; a[jj]=0.0;
            for (kk=0; kk<=n-1; kk++)
              a[jj]=a[jj]+b[i*l+kk]*f[j*n+kk];
          }
        for (i=0; i<=n-1; i++)
          for (j=0; j<=n-1; j++)
          {
                  jj=i*n+j; p[jj]=q[jj];
            for (kk=0; kk<=n-1; kk++)
              p[jj]=p[jj]+f[i*n+kk]*a[j*l+kk];
          }
        }
      }
            free(e);
            free(a);
            free(b);
            return(js);
  }

能不能将一下参数的含义