关于mpu6050测量时角度和角速度变化的疑问？希望有人解答。

问大家一个关于mpu6050角度和角速度的问题：我将mpu6050（y轴方向）从-17度左右匀速转到9度左右，发现速度和角速度变化规律居然是一致的，按理说我的运动速度是匀速的(当然是粗糙的匀速)，那么角速度应该为一个定值，但是我发现角速度随着角度减小而减小，而且我是朝着一个方向运动的，可是角度过零点时角速度正负也发生了变化。本人很是不解，希望知道的大神帮我解惑，谢谢了！发个图给大家。

运动示意图

串口测量数据

那你再仔细看一下算法的各个参数是怎么回事，首先清楚各输入参数的具体含义，再逐个调试输入参数，确定参数的输入是正确的，如果这些都是对的，还出现问题，那就是算法本身的问题了。调算法的话就自己模拟数值进行验证。这一套走下来应该会发现问题所在。

我也在研究并不太懂，我这有资料要吗

我想仔细问几个问题：
1.你是直接读取的寄存器，还是用采用了DMP数据处理；
2.你旋转是用什么旋转的，转台还是手动；
3.输出了哪些数据，角度是什么角度。
我有用过MPU9150，角速度会有漂移，但是没这么夸张，所以我想仔细询问一下。

飞思卡尔直立车组吗?

加速度的正负问题是自己程序里面定义的，以直立状态为零点，，向前为正，向后为负，至于角速度变化的问题，这个是原始数据还是滤波之后的数据?滤波用的什么?

可以解析角加速度，趋势预测

回答：1.直接读取寄存器，通过加速度计得到y轴角度，通过陀螺仪得到y轴角速度，再通过卡尔曼融合得到角度Angle，和角速度Angle_dot
         2. 手动旋转
         3.输出的只有通过卡尔曼滤波后的角度Angle，和角速度Angle_dot。（只是y轴上的）

我有也有很多资料，但讲的不深，全是理论，我需要实际的。谢谢！

不是我用的是stm32

通过卡尔曼滤波后的数据，角度Angle ，角速度Angle_dot 如下图。

说实话，卡尔曼滤波没用明白，后来就没用，直接用的PID和中值滤波，看着程序熟悉，但我也解释不清楚啊，而且我已经一年多没用了。

我也不明白原理，但只要会用就可以了。

呃，只能来看看了，我才计划学习MPU6050的使用，正在找资料，小编好好加油哈。

我原来用的是DMP，但是没有出现过这种情况，我觉得先不要滤波，直接把数据读出来转换成浮点型看一下，如果还有错误，那看一下读的寄存器对不对，如果差别不大，那就说明是算法的问题。

按你说的方法重新试了一下，没有加卡尔曼滤波，果然这次没有出现上面的错误，不过这个滤波程序是网上用得很流行的按理说应该不会有问题的呀！

不好意思，这么久回复你，最近在忙另一件事，我按你的意见修改了卡尔曼滤波里面的参数，果然解决了问题，谢谢你了。

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