第085例：MPU6050陀螺仪(LCD液晶显示&匿名&匿名上位机）

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：https://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\2. 软件设计之高级裸机例程(HAL库版本)\YSF1_HAL-118. MPU6050陀螺仪）
/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: 3. MPU6050陀螺仪（LCD液晶显示&匿名上位机）
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：http://www.ing10bbs.com
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */
【1】例程简介
  I2C总线是飞利浦公司开发的两线式串行总线。用于连接微控制器和外围设备。它是同步通信的一
种特殊形式，具有接口线少，控制方式简单，器件封装形式小，通信速率较高等优点。通过串行数据
（SDA）线和串行时钟 （SCL）线在连接到总线的器件间传递信息。每个器件都有一个唯一的地址识
别，而且都可以作为一个发送器或接收器
  
【2】跳线帽情况
******* 为保证例程正常运行，必须插入以下跳线帽 **********
丝印编号     IO端口      目标功能引脚        出厂默认设置
  JP1        PA10        TXD(CH340G)          已接入
  JP2        PA9         RXD(CH340G)          已接入
  
【3】操作及现象
使用开发板配套的MINI USB线连接到开发板标示“调试串口”字样的MIMI USB接口（需要安装驱动），
在电脑端打开串口调试助手工具，设置参数为115200 8-N-1。下载完程序之后，将MPU6050接入I2C的
接口，在开发板的LCD显示屏即可看到相应的数值。
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/

main函数内容

1. int main(void)
   
2. {  
   
3.   uint32_t lcdid;
   
4.   inv_error_t result;
   
5.     unsigned char accel_fsr,  new_temp = 0;
   
6.     unsigned short gyro_rate, gyro_fsr;
   
7.     unsigned long timestamp;
   
8.     struct int_param_s int_param;
   
9.   
   
10.   HAL_Init();
    
11. 
    
12.   SystemClock_Config();
    
13.   
    
14.   lcdid=BSP_LCD_Init();
    
15. 
    
16.   MX_DEBUG_USART_Init();
    
17.   
    
18.   MX_SPIFlash_Init();
    
19.   
    
20.     MPU_INT_GPIO_Init();
    
21.   
    
22.     I2C_Bus_Init();
    
23. 
    
24.   printf("LCD ID=0x%08X\n",lcdid);
    
25.   printf("mpu 6050 test start");
    
26.   
    
27.   LCD_Clear(0,0,LCD_DEFAULT_WIDTH,LCD_DEFAULT_HEIGTH,WHITE);
    
28.   
    
29.   LCD_BK_ON();
    
30.    
    
31.   LCD_DispString_EN_CH ( 20, 20, (const uint8_t *)"This is a MPU6050 demo", BACKGROUND, BLACK,USB_FONT_24);
    
32. 
    
33.     result = mpu_init(&int_param);
    
34.   if (result) {
    
35.     MPL_LOGE("Could not initialize gyro.result =  %d\n",result);
    
36.     LCD_DispString_EN_CH(0,40,(const uint8_t *)"No MPU6050 detceted！Please check the hardware connection.", BACKGROUND,RED,USB_FONT_24);
    
37. 
    
38.   }
    
39.   else
    
40.   {
    
41.     LCD_DispString_EN_CH(30,40,(const uint8_t *)"MPU6050 decteted！", BACKGROUND,BLACK,USB_FONT_24);
    
42.   }
    
43. 
    
44.       result = inv_init_mpl();
    
45.       if (result) {
    
46.           MPL_LOGE("Could not initialize MPL.\n");
    
47.       }
    
48. 
    
49.     inv_enable_quaternion();
    
50.     inv_enable_9x_sensor_fusion();
    
51. 
    
52.     inv_enable_fast_nomot();
    
53. 
    
54.     inv_enable_gyro_tc();
    
55. 
    
56. #ifdef COMPASS_ENABLED
    
57. 
    
58.     inv_enable_vector_compass_cal();
    
59.     inv_enable_magnetic_disturbance();
    
60. #endif
    
61.     inv_enable_eMPL_outputs();
    
62. 
    
63.   result = inv_start_mpl();
    
64.   if (result == INV_ERROR_NOT_AUTHORIZED) {
    
65.       while (1) {
    
66.           MPL_LOGE("Not authorized.\n");
    
67.       }
    
68.   }
    
69.   if (result) {
    
70.       MPL_LOGE("Could not start the MPL.\n");
    
71.   }
    
72. 
    
73. #ifdef COMPASS_ENABLED
    
74.     mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL | INV_XYZ_COMPASS);
    
75. #else
    
76.     mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);
    
77. #endif
    
78. 
    
79.     mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL);
    
80.     mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ);
    
81. #ifdef COMPASS_ENABLED
    
82. 
    
83.     mpu_set_compass_sample_rate(1000 / COMPASS_READ_MS);
    
84. #endif
    
85.     mpu_get_sample_rate(&gyro_rate);
    
86.     mpu_get_gyro_fsr(&gyro_fsr);
    
87.     mpu_get_accel_fsr(&accel_fsr);
    
88. #ifdef COMPASS_ENABLED
    
89.     mpu_get_compass_fsr(&compass_fsr);
    
90. #endif
    
91. 
    
92.     inv_set_gyro_sample_rate(1000000L / gyro_rate);
    
93.     inv_set_accel_sample_rate(1000000L / gyro_rate);
    
94. #ifdef COMPASS_ENABLED
    
95. 
    
96.     inv_set_compass_sample_rate(COMPASS_READ_MS * 1000L);
    
97. #endif
    
98. 
    
99.     inv_set_gyro_orientation_and_scale(
    
100.             inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_pdata.orientation),
     
101.             (long)gyro_fsr<<15);
     
102.     inv_set_accel_orientation_and_scale(
     
103.             inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_pdata.orientation),
     
104.             (long)accel_fsr<<15);
     
105. #ifdef COMPASS_ENABLED
     
106.     inv_set_compass_orientation_and_scale(
     
107.             inv_orientation_matrix_to_scalar(compass_pdata.orientation),
     
108.             (long)compass_fsr<<15);
     
109. #endif
     
110. 
     
111. #ifdef COMPASS_ENABLED
     
112.     hal.sensors = ACCEL_ON | GYRO_ON | COMPASS_ON;
     
113. #else
     
114.     hal.sensors = ACCEL_ON | GYRO_ON;
     
115. #endif
     
116.     hal.dmp_on = 0;
     
117.     hal.report = 0;
     
118.     hal.rx.cmd = 0;
     
119.     hal.next_pedo_ms = 0;
     
120.     hal.next_compass_ms = 0;
     
121.     hal.next_temp_ms = 0;
     
122. 
     
123.   get_tick_count(×tamp);
     
124. 
     
125.     dmp_load_motion_driver_firmware();
     
126.     dmp_set_orientation(
     
127.         inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_pdata.orientation));
     
128.     dmp_register_tap_cb(tap_cb);
     
129. 
     
130.     dmp_register_android_orient_cb(android_orient_cb);
     
131. 
     
132.     hal.dmp_features = DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT | DMP_FEATURE_TAP |
     
133.         DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT | DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL | DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO |
     
134.         DMP_FEATURE_GYRO_CAL;
     
135.     dmp_enable_feature(hal.dmp_features);
     
136.     dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ);
     
137.     mpu_set_dmp_state(1);
     
138.     hal.dmp_on = 1;
     
139. 
     
140. 
     
141.   while(1){
     
142.       
     
143.     unsigned long sensor_timestamp;
     
144.     int new_data = 0;
     
145.     if (__HAL_USART_GET_FLAG(&husart_debug, USART_FLAG_RXNE)) {
     
146. 
     
147.         __HAL_USART_CLEAR_FLAG(&husart_debug, USART_FLAG_RXNE);
     
148.         handle_input();            
     
149.     }
     
150.     get_tick_count(×tamp);
     
151. #ifdef COMPASS_ENABLED
     
152. 
     
153.         if ((timestamp > hal.next_compass_ms) && ！hal.lp_accel_mode &&
     
154.             hal.new_gyro && (hal.sensors & COMPASS_ON)) {
     
155.             hal.next_compass_ms = timestamp + COMPASS_READ_MS;
     
156.             new_compass = 1;
     
157.         }
     
158. #endif
     
159. 
     
160.         if (timestamp > hal.next_temp_ms) {
     
161.             hal.next_temp_ms = timestamp + TEMP_READ_MS;
     
162.             new_temp = 1;
     
163.         }
     
164. 
     
165.     if (hal.motion_int_mode) {
     
166. 
     
167.         mpu_lp_motion_interrupt(500, 1, 5);
     
168. 
     
169.         inv_accel_was_turned_off();
     
170.         inv_gyro_was_turned_off();
     
171.         inv_compass_was_turned_off();
     
172.         inv_quaternion_sensor_was_turned_off();
     
173. 
     
174.         while (！hal.new_gyro) {}
     
175. 
     
176.         mpu_lp_motion_interrupt(0, 0, 0);
     
177.         hal.motion_int_mode = 0;
     
178.     }
     
179. 
     
180.     if (！hal.sensors || ！hal.new_gyro) {
     
181.         continue;
     
182.     }   
     
183.         if (hal.new_gyro && hal.lp_accel_mode) {
     
184.             short accel_short[3];
     
185.             long accel[3];
     
186.             mpu_get_accel_reg(accel_short, &sensor_timestamp);
     
187.             accel[0] = (long)accel_short[0];
     
188.             accel[1] = (long)accel_short[1];
     
189.             accel[2] = (long)accel_short[2];
     
190.             inv_build_accel(accel, 0, sensor_timestamp);
     
191.             new_data = 1;
     
192.             hal.new_gyro = 0;
     
193.         } else if (hal.new_gyro && hal.dmp_on) {
     
194.             short gyro[3], accel_short[3], sensors;
     
195.             unsigned char more;
     
196.             long accel[3], quat[4], temperature;
     
197. 
     
198.             dmp_read_fifo(gyro, accel_short, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);
     
199.             if (！more)
     
200.                 hal.new_gyro = 0;
     
201.             if (sensors & INV_XYZ_GYRO) {
     
202. 
     
203.                 inv_build_gyro(gyro, sensor_timestamp);
     
204.                 new_data = 1;
     
205.                 if (new_temp) {
     
206.                     new_temp = 0;
     
207. 
     
208.                     mpu_get_temperature(&temperature, &sensor_timestamp);
     
209.                     inv_build_temp(temperature, sensor_timestamp);
     
210.                 }
     
211.             }
     
212.             if (sensors & INV_XYZ_ACCEL) {
     
213.                 accel[0] = (long)accel_short[0];
     
214.                 accel[1] = (long)accel_short[1];
     
215.                 accel[2] = (long)accel_short[2];
     
216.                 inv_build_accel(accel, 0, sensor_timestamp);
     
217.                 new_data = 1;
     
218.             }
     
219.             if (sensors & INV_WXYZ_QUAT) {
     
220.                 inv_build_quat(quat, 0, sensor_timestamp);
     
221.                 new_data = 1;
     
222.             }
     
223.         } else if (hal.new_gyro) {
     
224.             short gyro[3], accel_short[3];
     
225.             unsigned char sensors, more;
     
226.             long accel[3], temperature;
     
227. 
     
228.             hal.new_gyro = 0;
     
229.             mpu_read_fifo(gyro, accel_short, &sensor_timestamp,
     
230.                 &sensors, &more);
     
231.             if (more)
     
232.                 hal.new_gyro = 1;
     
233.             if (sensors & INV_XYZ_GYRO) {
     
234. 
     
235.                 inv_build_gyro(gyro, sensor_timestamp);
     
236.                 new_data = 1;
     
237.                 if (new_temp) {
     
238.                     new_temp = 0;
     
239. 
     
240.                     mpu_get_temperature(&temperature, &sensor_timestamp);
     
241.                     inv_build_temp(temperature, sensor_timestamp);
     
242.                 }
     
243.             }
     
244.             if (sensors & INV_XYZ_ACCEL) {
     
245.                 accel[0] = (long)accel_short[0];
     
246.                 accel[1] = (long)accel_short[1];
     
247.                 accel[2] = (long)accel_short[2];
     
248.                 inv_build_accel(accel, 0, sensor_timestamp);
     
249.                 new_data = 1;
     
250.             }
     
251.         }
     
252. #ifdef COMPASS_ENABLED
     
253.         if (new_compass) {
     
254.             short compass_short[3];
     
255.             long compass[3];
     
256.             new_compass = 0;
     
257. 
     
258.             if (！mpu_get_compass_reg(compass_short, &sensor_timestamp)) {
     
259.                 compass[0] = (long)compass_short[0];
     
260.                 compass[1] = (long)compass_short[1];
     
261.                 compass[2] = (long)compass_short[2];
     
262. 
     
263.                 inv_build_compass(compass, 0, sensor_timestamp);
     
264.             }
     
265.             new_data = 1;
     
266.         }
     
267. #endif
     
268. 
     
269.         if (new_data) {
     
270.             inv_execute_on_data();
     
271. 
     
272.             read_from_mpl();
     
273.         }
     
274.     }
     
275. }
     

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没讲明白；网盘里面没有