我写了mpu6050的驱动程序，可是无法正常运行，望大神解答！

时间：10-02 整理：3721RD 点击：

单片机我用的是stc15f2k60s2，以下是程序：

这是主函数:
#include "stc15f2k60s2.H"
#include "math.h" //Keil library
#include "stdio.h" //Keil library
#include "intrins.h"
#include "mpu9150.h"
/*********************************/
//存放结果字符串
unsigned char Data[17];
/*********************************/
void Delay(unsigned int q);
int GetData(add);
void Uart1_SendString(unsigned char *PBuf);
void Uart1_Init(void);
void MPU9150_Init(void);
void OUT_put(int value);
void INT_CHAR(unsigned char *PBuf,int value);
//mpu9150***
unsigned char I2C_ReadReg(unsigned char add);
void I2C_WriteReg(unsigned char add,unsigned char dat);
unsigned char I2C_RecvByte(void);
bit I2C_SendByte(unsigned char dat);
bit I2C_RecvACK();
void I2C_SendACK(bit ack);
void I2C_Stop(void);
void I2C_Start(void);
void Delay5us();
void main(void)
{
Delay(500);
Uart1_Init();
MPU9150_Init();
Delay(150);
while(1)
{
OUT_put(GetData(ACCEL_XOUT_H));
Uart1_SendString("aa");
OUT_put(GetData(ACCEL_YOUT_H));
Uart1_SendString("bb");
OUT_put(GetData(ACCEL_ZOUT_H));
Uart1_SendString("cc");
OUT_put(GetData(GYRO_XOUT_H));
Uart1_SendString("dd");
OUT_put(GetData(GYRO_YOUT_H));
Uart1_SendString("ee");
OUT_put(GetData(GYRO_ZOUT_H));
Uart1_SendString("ff");
OUT_put(I2C_ReadReg(WHO_AM_I));
Delay(500);
}
}
//*************mpu9150初始化************
void MPU9150_Init(void)
{
I2C_WriteReg(PWR_MGMT_1,0x00);
I2C_WriteReg(SMPLRT_div,0x07);
I2C_WriteReg(CONFIG,0x06);
I2C_WriteReg(GYRO_CONFIG,0x18);
I2C_WriteReg(ACCEL_CONFIG,0x01);
}
/*******************延时*********************/
void Delay(unsigned int q) //误差 -0.005353009259us
{
for(;q>0;q--);
_nop_(); //if Keil,require use intrins.h
}
/***********************************************
*函数名称：Uart1_SendChar
*功能：串口1发送单个字符函数
*入口参数：Udat：欲发送的数据
*返回值：无
*备注：无
************************************************/
void Uart1_SendChar(unsigned char Udat)
{
SBUF=Udat; //将数据放入发送缓冲区
while(！TI); //等待发送完成
TI=0; //清零TI
}
/***********************************************
*函数名称：Uart_SendString
*功能：串口发送字符串函数
*入口参数：*PBuf：指向字符串的指针
*返回值：无
*备注：无
************************************************/
void Uart1_SendString(unsigned char *PBuf)
{
while(*PBuf！='\0') //未到字符串末尾
{
Uart1_SendChar(*PBuf);//发送数据
PBuf++; //移动指针
}
}
/*************读取数据***********************/
int GetData(add)
{
unsigned char H,L,T;
H=I2C_ReadReg(add);
L=I2C_ReadReg(add+1);
T=H+L;
return T;
}
/***********************************************
函数名称：Uart1_Init
功能：串口1初始化函数
入口参数：无
返回值：无
备注：STC15F2K60S2单片机串口1
可以选择定时器1或者定时器2作为波特率发生器
************************************************/
void Uart1_Init(void)
{
SCON=0x50; //0101 0000 模式1: 1 位起始位; 8 位数据; 1 位停止位;允许接收
T2L=0xe8; //波特率9600 11.0592MHz
T2H=0xff;
AUXR |=0x11; //串口选择定时器2作为波特率发生器,并且启动定时器
}
/****************输出处理*******************/
void OUT_put(int value)
{
INT_CHAR(Data,value);
Uart1_SendString(Data);
}
/****************int转char***********************/
void INT_CHAR(unsigned char *Data,value)
{
if(value<0)
{
value=-value;
*Data='-';
}
else
{
*Data=' ';
}
*++Data = value/1000000000000000+0x30;
value = value%1000000000000000;
*++Data = value/100000000000000+0x30;
value = value%100000000000000;
*++Data = value/10000000000000+0x30;
value = value%10000000000000;
*++Data = value/1000000000000+0x30;
value = value%1000000000000;
*++Data = value/100000000000+0x30;
value = value%100000000000;
*++Data = value/10000000000+0x30;
value = value%10000000000;
*++Data = value/1000000000+0x30;
value = value%1000000000;
*++Data = value/100000000+0x30;
value = value%100000000;
*++Data = value/10000000+0x30;
value = value%10000000;
*++Data = value/1000000+0x30;
value = value%1000000;
*++Data = value/100000+0x30;
value = value%100000;
*++Data = value/10000+0x30;
value = value%10000;
*++Data = value/1000+0x30;
value = value%1000;
*++Data = value/100+0x30;
value = value%100;
*++Data = value/10+0x30;
value = value%10;
*++Data = value+0x30;
value = value;
}
#ifndef __mpu9150_h__
#define __mpu9150_h__
#include "stc15f2k60s2.h"
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
sbit SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义
sbit SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_div 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xd0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
#endif
#include <mpu9150.h>
#include <stc15f2k60s2.H>
#include <INTRINS.H>
#include <mpu9150.h>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
unsigned char a,b;
for(b=3;b>0;b--)
for(a=2;a>0;a--);
_nop_(); //if Keil,require use intrins.h
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start(void)
{
SDA = 1; //拉高数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 0; //产生下降沿
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop(void)
{
SDA = 0; //拉低数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 1; //产生上升沿
Delay5us(); //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //写应答信号
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
bit ack;
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
ack = SDA; //读应答信号
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
return ack;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
bit I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
if( (dat&0x80)==0x80 ) //先发送高字节
{
SDA = 1;
}
else
{
SDA = 0;
}
dat <<= 1; //移出数据的最高位
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
return I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//向I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
unsigned char I2C_RecvByte(void)
{
unsigned char i;
unsigned char dat = 0;
SDA=1;
for (i=0; i<8; i++) //8位计数器
{
dat <<= 1;
SCL=1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
dat |= SDA; //读数据
SCL=0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
return dat;
}
/************写mpu9150寄存器************************/
void I2C_WriteReg(unsigned char add,unsigned char dat)
{
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(add); //发送寄存器地址
I2C_SendByte(dat); //发送寄存器数据
I2C_Stop(); //停止信号
}
/************读mpu9150寄存器********************/
unsigned char I2C_ReadReg(unsigned char add)
{
unsigned char dat;
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(add); //发送寄存器地址
I2C_Start(); //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress+1); //发送设备地址+读信号
dat=I2C_RecvByte(); //接收数据
I2C_SendACK(1); //最后一个数据需要NAK
I2C_Stop(); //停止信号
return dat;
}

复制代码

这个比较专业，看不懂也帮顶

LZ流芳万世，继续造福坛友吧！谢谢了

138./****************int转char***********************/
139.void INT_CHAR(unsigned char *Data,value)
140.{
141. if(value<0)
142. {
143.    value=-value;
144.    *Data='-';
145. }
146. else
147. {
148. *Data=' ';
149. }
150. *++Data  = value/1000000000000000+0x30;  //value是什么类型虹呀！我还没用个这么大的数呢！
151. value = value%1000000000000000;

上一篇：stc烧录失败找原因？
下一篇：朱兆祺录制基于protues仿真单片机入门视频

单片机 MPU6050 相关文章：

栏目分类