ST集成传感器方案实现电子罗盘功能
的表面上，如图13所示，这一点同两维平面内投影得到的圆类似。
图13 地球磁场空间旋转后在传感器空间坐标内得到球体
这种情况下，可以通过足够的样本点求出圆心O(γx, γy, γz), 即固定磁场干扰矢量的大小及方向。公式如下：
8字校准法要求用户使用需要校准的设备在空中做8字晃动，原则上尽量多的让设备法线方向指向空间的所有8个象限，如图14所示。
图14 设备的空中8字校准示意图
4.2 十面校准方法
同样，通过以下10面校准方法，也可以达到校准的目的。
| 1 | 2 | 3 | 4 | 5 Face me Heading up | Face down Heading front | Face me Head down | Face me Heading Left | Face me Heading up 6 | 7 | 8 | 9 | 10 Face up Heading front | Face Front Heading down | Face front Heading right | Face front Heading up | Face down Head front 图15 10面交准法步骤
如图16所示，经过10面校准方法之后，同样可以采样到以上所述球体表面的部分轨迹，从而推导出球心的位置，即固定磁场干扰矢量的大小及方向。
图16 10面校准后的空间轨迹 5．倾斜补偿及航偏角计算 经过校准后电子指南针在水平面上已经可以正常使用了。但是更多的时候手机并不是保持水平的，通常它和水平面都有一个夹角。这个夹角会影响航向角的精度，需要通过加速度传感器进行倾斜补偿。 对于一个物体在空中的姿态，导航系统里早已有定义，如图17所示，Android中也采用了这个定义。Pitch(Φ)定义为x轴和水平面的夹角，图示方向为正方向；Roll(θ)定义为y轴和水平面的夹角，图示方向为正方向。由Pitch角引起的航向角的误差如图18所示。可以看出，在x轴方向10度的倾斜角就可以引起航向角最大7-8度的误差。
手机在空中的倾斜姿态如图19所示，通过3轴加速度传感器检测出三个轴上重力加速度的分量，再通过式2可以计算出Pitch和Roll。
图19 手机在空中的倾斜姿态
式2 式3可以将磁力计测得的三轴数据（XM，YM ，ZM）通过Pitch和Roll转化为式1中计算航向角需要的Hy和Hx。之后再利用式1计算出航向角。
6．Android平台指南针的实现 在当前流行的android 手机中，很多都配备有指南针的功能。为了实现这一功能，只需要配备有ST提供的二合一传感模块LSM303DLH，ST 提供整套解决方案。Android中的软件实现可以由以下框图表示：
其中包括: BSP Reference Linux Kernel Driver (LSM303DLH_ACC + LSM303DLH_MAG) HAL Library(Sensors_lsm303dlh + Liblsm303DLH) for sensors.default.so经过library 的计算，上层的应用可以很轻松的运用由Android定义由Library提供的航偏角信息进行应用程序的编写。 |
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