CANOpen总线与软PLC在MPS中的应用

表1 加工单元IO列表
第三步转盘停转，放松工件，O3_02=0，O3_05=1，检测条件有新工件放入I3_00=1。
第四步转盘旋转，放松工件，O3_02=1，O3_05=1，检测条件延时1秒已到，转至正位90度I3_01=1。
然后，同时进入第五步和第九步。第五步转盘停转，加紧工件，O3_02=0，O3_05=0，检测条件工件已加紧，I3_03=1。进入第六步，钻头旋转，转台下行，加紧工件，O3_01=1，O3_03=1。如果下行到位I3_05=1，进入到第七步，钻头停转，转台上行，加紧工件，O3_04=1，O3_01=0，O3_03=0。如果检测到上行到位I3_04=1，进入到第八步，放松工件，停止转台上行O3_05=1，O3_04=0。与第五步同时进行的第九步检测缸伸出，O3_06=1。如果伸出到位I3_07=1，进入到第十步检测缸缩回O3_06=0，检测条件是缩回到位I3_06=1 (检测合格)；计时3秒已到Q0.0=1 (检测不合格)，延时一段时间。最终两条同时进行的线路，检测条件I3_04=0，然后返回第四步。至此完成软PLC对加工单元的控制。

图 5 软PLC控制程序流程
5结束语
应用C8051F040单片机自行开发了基于CANopen协议的I/O从站,实现了与CoDeSys软PLC的组网通讯,最终通过软PLC控制了MPS系统。同时验证了信息传递的可靠性、准确性和实时性。
参考文献
[1]CiA DS-301,Version 4.0,June 16 1999.
[2]CiA DSP-401,Version 1.4,Dec 1996.
[3]CANopen high-level protocol for CAN-bus H.Boterenbrood NIKHEF,March 20,2000
[4] C8051F040混合信号ISP FLASH 微控制器数据手册，潘琢金 译，Rev 1.4 2004.12