CANopen总线应用札记：如何理解CANopen与CAN报文？

读懂CANopen报文有助于我们理解CANopen对象字典与通讯映射表，可是初学时却感觉很难懂，为什么？因为CANopen基于CAN报文开发，我们首先要搞清楚CAN报文，然后再对照CANopen字典来理解CANopen报文。
CAN报文其实已经很复杂了，因为它衍生出了几个版本：CAN2.0A、CAN2.0B等等。目前的资料显示CANopen是基于标准帧：CAN2.0A，11位仲裁，但是我感觉有些功能可能使用了扩展帧，也就是：CAN2.0B，29位仲裁。
因此，小弟我绘制了以下图片，直观地描述了CANopen报文在存储区内的分布情况，黑色字体是关于标准CAN报文的解释，蓝色字体是我理解的对应CANopen报文描述，描述不当之处还请各位多多指教！