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CANopen总线应用札记:如何理解CANopen与CAN报文?

时间:12-15 来源:互联网 点击:
读懂CANopen报文有助于我们理解CANopen对象字典与通讯映射表,可是初学时却感觉很难懂,为什么?因为CANopen基于CAN报文开发,我们首先要搞清楚CAN报文,然后再对照CANopen字典来理解CANopen报文。
CAN报文其实已经很复杂了,因为它衍生出了几个版本:CAN2.0A、CAN2.0B等等。目前的资料显示CANopen是基于标准帧:CAN2.0A,11位仲裁,但是我感觉有些功能可能使用了扩展帧,也就是:CAN2.0B,29位仲裁。
因此,小弟我绘制了以下图片,直观地描述了CANopen报文在存储区内的分布情况,黑色字体是关于标准CAN报文的解释,蓝色字体是我理解的对应CANopen报文描述,描述不当之处还请各位多多指教!

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