技术控做的玩具就是酷，小车跷跷板平衡控制系统设计，完整解决方案

用于检测小车倾角的角度传感器信号调理模块，5）用于驱动直流伺服电机的驱动模块，6）用于显示系统状态和输入指令的人机界面模块，7）AD转换模块，8）碰触检测模块，8）在扩展功能中，用于扩大检测小车状态的视频处理模块，等等。

软件系统中也按模块编程，包括：1）人机交互模块，2）电机驱动PWM运算模块，3）平衡控制计算模块，4）运行轨迹寻找与跟踪模块，信号检测及标度模块，5）系统协调模块

3.系统最终要达到的性能指标

该项目将完成小车的自动寻迹和平衡控制，平衡保持时间可按照要求任意设定。小车在引导线的引导下自动登爬跷跷板，并在平衡位置达到静态平衡。从登陆跷跷板到进入平衡状态所需时间不大于20秒。系统静态误差小于1度，超调量小于10％。在基本功能实现的情况下，将进一步优化参数，提高运行速度和减少调节时间和静态误差。

需要的其它资源

1.设计输入输出功能子板

子板功能为：1）产生系统所需的各种电压，为系统各部件提供电源。2）为角度传感器提供参考电源，对角度传感器的输出信号进行放大调理，并进行AD转换，得到与角度成比例的数字信号。3）将红外光电传感器的电压信号整形为标准逻辑电平。4）将控制信号放大，为直流电机提供驱动能力。

子板接口为标准pin口，使用标准接插件。

2.测试设备

PC机、万用表、直流稳压电源、秒表、卷尺、量角器等

3.方针、开发工具

Spartan-3E初级板，ISE9.1，Modesim se，EDK9.1，Synplify pro，Chipscope pro9.1