GPS技术基础及GPS接收器测试
概况
从波音747客机的导航操作、汽车驾驶每天都会使用的GPS导航系统,到寻宝者要找到深藏于森林某处的宝藏,GPS技术已经迅速融入于多种应用中。
正当创新技术不断提升GPS接收器效能的同时,相关的技术特性亦越来越完整。时至今日,软件甚至可建立GPS波形,以精确仿真实际的信号。除此之外,仪器总线技术亦不断提升,目前即可透过PXI仪控功能,以记录并播放实时的GPS信号。
介绍
由于GPS技术已于一般商用市场逐渐普及,因此多项设计均着眼于提升相关特性,如:
1)降低耗电量
2)可寻找微弱的卫星信号
3)较快的撷取次数
4)更精确的定位功能
透过此应用说明,将可了解进行多项GPS接收器测量的方法:灵敏度、噪声系数、定位精确度、首次定位时间,与位置误差。此篇技术文件是要能让工程师彻底了解GPS的测量技术。对刚开始接触GPS接收器测量作业的工程师来说,可对常见的测量作业略知一二。若工程师已具有GPS测量的相关经验,亦可透过此篇技术文件初步了解新的仪控技术。此篇应用说明将分为下列数个段落:
1.GPS技术的基础
2.GPS测量系统
3.常见测量概述
a.灵敏度
b.首次定位时间(TTFF)
c.定位精确度与重复性
d.追踪精确度与重复性
每个段落均将提供数项实作秘诀与技巧。更重要的是,读者可将自己的结果与GPS接收器获得的结果进行比较。透过自己的结果、接收器的结果,再搭配理论测量的结果,即可进一步检视自己的测量数据。
GPS导航系统介绍
全球定位系统(GPS)为空间架构的无线电导航系统,本由美国空军所研发。虽然GPS原是开发做为军事定位系统之用,却也对民间产生重要影响。事实上,您目前就可能在车辆、船舶,甚至移动电话中使用GPS接收器。GPS导航系统包含由24组卫星,均以L1与L2频带(Band)进行多重信号的传输。透过1.57542GHz的L1频带,各组卫星均产生1.023MchipsBPSK(二进制相位键移)的展频信号。展频序列则使用称为C/A(coarse acquisition)码的虚拟随机数(PN)序列。虽然展频序列为1.023Mchips,但实际的信号数据传输率为50Hz[1].在系统的原始布署作业中,一般GPS接收器可达20~30公尺以上的精确度误差。此种误差肇因于美国军方依安全理由所附加的随机频率误差所致。然而,此称为选择性可靠度(Selective availability)误差信号源,已于2000年5月2日取消。在今天,接收器的最大误差不超过5公尺,而一般误差已降至1~2公尺。
不论是L1或L2(1.2276GHz)频带,GPS卫星均会产生所谓的“P码”附属信号。此信号为10.23MbpsBPSK的调变信号,亦使用PN序列做为展频码。军方即透过P码的传输,进行更精确的定位作业。在L1频带中,P码是透过C/A码进行反相位(Outofphase)的90度传输,以确保可于相同载波上测得此2种信号码[2].P码于L1频带中可达-163dBW的信号功率;于L2频带中可达-166dBW.相对来说,若在地球表面的C/A码,则可于L1频带中达到最小-160dBW的广播功率。
GPS导航信号
针对C/A码来说,导航信号是由数据的25个框架(Frame)所构成,而每个框架则包含1500个位[2].此外,每组框架均可分为5组300个位的子框架。当接收器撷取C/A码时,将耗费6秒钟撷取1个子框架,亦即1个框架必须耗费30秒钟。请注意,其实某些较为深入的测量作业,才有可能真正花费30秒钟以撷取完整框架;我们将于稍后讨论之。事实上,30秒钟仅为撷取完整框架的平均最短时间;系统的首次定位时间(TTFF)往往超过30秒钟。
为了进行定位作业,大多数的接收器均必须更新卫星星历(Almanac)与星历表(Ephemeris)的信息。该笔信息均包含于人造卫星所传输的信号数据中,,而每个子框架亦包含专属的信息集。一般来说,我们可透过子框架的类别,进而辨识出其中所包含的信息[2][7]:
Sub-frame1:包含时序修正(Clock correction)、精确度,与人造卫星的运作情形
Sub-frame2-3:包含精确的轨道参数,可计算卫星的确实位置
Sub-frames4-5:包含粗略的卫星轨道数据、时序修正,与运作信息。
而接收器必须透过卫星星历与星历表的信息,才能够进行定位作业。一旦得到各组卫星的确实距离,则高阶GPS接收器将透过简单的三角表达式(Triangulation algorithm)回传位置信息。事实上,若能整合虚拟距离(Pseudorange)与卫星位置的信息,将可让接收器精确识别其位置。
不论是使用C/A码或P码,接收器均可追踪最多4组人造卫星,进行3D定位。追踪人造卫星的过程极为复杂,不过简单来说,即是接收器将透过每组卫星的距离,估算出自己的位置。由于信号是以光速(c),或为299,792,458m/s行进,因此接收器可透过下列等式计算出与人造卫星之间的距离,即称为“虚拟距离(Pseudorange)”:
等式1.“虚拟距离(Psedorange)”为时间间隔(Time interval)的函式[1][4]
接收器必须将卫星所传送的信号数据进行译码,才能够获得定位信息。每个卫星均针对其位置进行广播(Broadcasting),接收器跟着透过每组卫星之间的虚拟距离差异,以决定自己的确实位置[8].接收器所使用的三角测量法(Triangulation),可由3组卫星进行2D定位;4组卫星则可进行3D定位。
设定GPS测量系统
测试GPS接收器的主要产品,为1组可仿真GPS信号的RF矢量信号发生器。在此应用说明中,读者将可了解应如何使用NI PXI-5671与NI PXIe-5672RF矢量信号发生器,以达到测量目的。此产品并可搭配NI GPS工具组,以模拟1~12组GPS人造卫星。
完整的GPS测量系统亦应包含多种不同配件,以达最佳效能。举例来说,外接的固定式衰减器(Attenuator),可提升功率精确度与噪声层(Noise floor)的效能。此外,根据接收器是否支持其直接输入埠的DC偏压(Bias),某些接收器亦可能需要DC阻绝器(Blocker)。下图即为GPS信号产生的完整系统:
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