基于Nios II的机器人视觉伺服控制器的研究与设计

结语  

本文建立了一套基于SOPC结构的多关节机器人视觉伺服系统，主要应用线性卡尔曼滤波算法成功的预测了运动目标的状态参数功能是锁定运动目标，实现对目标进行实时跟踪。由于应用卡尔曼滤波后极大地缩小了搜索空间，减少了系统的图像处理时间，可以有效地提高系统的实时性，实现对运动目标的快速跟踪。