基于嵌入式系统arm2210开发板的移动机器人人机界面设计

移动机器人行使轨迹及相关参数显示

为了能实时更新显示数据及行使轨迹，pc104将移动机器人的速度，行驶方向，转角等信息转化为液晶屏上的坐标信息，并调用基本绘图函数gui_line(uint32 x0, uint32 y0, uint32 x1, uint32 y1, tcolor color)，画出当前行驶轨迹；同时，将新的速度值及与前方障碍物的距离值更新到相应位置。

人机界面显示效果

图3为人机界面实现效果图，整个显示窗口大小为240*128；图标菜单大小为16*16，共有六个图标；用户可以根据自己需要添加图标及对应功能。移动机器人行驶轨迹显示窗口大小为160*100；其他运动参数显示窗口大小为80*100，可以显示当前的速度、障碍物的距离和机器人旋转角度。图中小车位置表示轨迹的起点，左下角有坐标显示和比例尺1:500。



图3 人机界面实现效果图  

结语

随着嵌入式系统应用的飞速发展，人机交互系统的开发将更加广泛。本文阐述的基于arm2210嵌入式系统的移动机器人人机界面的设计方法，这种方法设计简单，成本低，使操作者与机器人的交互更加友好。