一种视觉导航机器人的设计

4 综述

目前此系统已经通过中国科学技术大学教育处验收，并作为本科生智能机器人教学实验系统运行。为验证本文提出的控制方法的有效性，我们按照上述控制策略在实验场地中对机器人进行路径跟踪实验。实验场地为-2×2的绿色背景场地，在场地上贴上3 cm宽的白线作为引导线，如图7所示。在实验中，机器人能准确地跟踪指定路径。实验表明，在实际应用中，采用模糊控制方法具有较好的稳定性和精度。通过 HSL空间内运算有效地提高图像信号对光照的鲁棒性。此设计可作为简单的算法验证和策略测试平台。



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作者：秦亮， 关胜晓， 刘海涛， 王若（中国科学技术大学,自动化系）
刊名： 电子技术 2009，36(6)