基于MSP430的自主式移动机器人设计与实现

3 软件设计
  系统软件根据任务不同一般会有所差别｡本系统软件在启动后先初始化,然后通过红外传感器以及霍尔元件等传感器将环境循环扫描一周｡需指出的是,完成一周需要有传感器信号来指示,然后才能遍历实验环境,遍历环境采用先横向走遍整个环境,再纵向遍历的方法｡在无线控制信息时,系统将通过中断进行相应处理｡机器人还可以通过传感器实现循迹(黑线)行走和寻找光源等功能｡在PC端,用VB编的一个简单的机器人控制界面可非常方便的设定机器人的平移速度和旋转速度,实时控制机器人前行､后退､左转､右转以及运动停止等｡

  图3给出了单片机端的程序流程图以及串行中断子程序｡
4 结束语
  本文介绍了一种轮式移动机器人的设计方案,该系统的程序和PC端的无线控制相对独立,无线控制只是完成一些简单的动作控制｡在此基础上,可进一步研究移动机器人在未知环境中如何感知､学习､分析及处理周围环境信息,并运用神经网络及遗传算法等进行规划来实现自学习功能的方法｡这样,人为指令就可以完全由计算机在分析､处理后自动发出,从而实现真正意义上的机器人自主行为｡