Xilinx FPGA入门连载35：倒车雷达实例之功能简介

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如图所示，倒车雷达的主要作用是在倒车时，利用超声波原理，由车尾保险杠上的探头发送超声波撞击障碍物后反射，从而计算出车体与障碍物之间的实际距离，再提示给驾驶者，使停车和倒车更容易、更安全。倒车雷达的提示方式可分为液晶、语言和声音三种；接收方式有无线传输和有线传输等。

该实例用到了SF-SP6开发板上蜂鸣器和外接的超声波测距模块。该系统功能如图所示，FPGA产生周期性的trig脉冲信号，使得超声波模块周期性发出测距脉冲，当这些脉冲发出后遇到障碍物返回，超声波模块将返回的脉冲处理整形后返回给FPGA，即echo信号。我们通过对echo信号的高脉冲保持时间就可以推算出超声波脉冲和障碍物之间的距离。对于不同的距离，我们随后就产生不同的蜂鸣器发声频率和保持时间。

         前面的lesson我们已经探讨过超声波模块的内部工作机理，这里重新给出距离S和时钟周期数n之间的公式。

S为距离，单位cm，n为以10us做单位的脉冲数，它们的公式为：

25°C时，声音在空气中传播的速度为346m/s。因此取距离s的单位是米（m），时间t的单位是秒（s），有 s = 346*t/2。

若取距离s的单位是毫米（mm），时间t的单位是10微秒（10us），有s*0.001 = 346*t*0.00001/2，即s = 1.73*t。

为了便于计算，取s =((1.73*256)*t)/256 = (443*t)/256

         我们的超声波测量到的距离和蜂鸣器发声频率、占空比关系如下表所示。