一种基于FPGA的三轴伺服控制器的设计优化

3 性能测试

为了验证所设计的三轴伺服控制器的有效性，对基于FPGA的控制、通信等模块进行了基于软件的Modelsim的仿真测试。首先进行了该控制模块的单次运行时间，本三轴伺服控制器的单次运行的平均时间为483ns，这种结果基本满足了该控制平台的实时性要求。系统的通信功能测试主要针对控制器的在线编程和上位机远程控制进行。以普通笔记本作为上位机，采用串口通信软件与该控制器进行通信，完成系统的三个力矩电机的启动、加速、调速、换向、制动等功能。控制器参数的在线编程也完全能够满足。

在性能测试方面还进行了该控制器的调速性能测试、及时中断性能测试、故障自动报警与处理性能测试、三轴综合配合高精度定位测试等一系列测试。从仿真测试结果上看，所设计的基于FPGA的三轴伺服控制器基本能够满足该机载平台的要求。

4 结语

以FPGA作为控制核心对某机载三轴运动平台的伺服控制器进行设计，主要对其硬件中的控制、驱动、通信模块进行了设计，同时给出了其软件控制流程和部分中断、复位等软件程序。通过后续的仿真测试验证了该控制器的有效性。