机器人技术电路设计图集锦
从真值表中可以清楚的看到当三个传感器输出都为0时,也就是真值表中的"000"状态时单片机控制机器人顺时针方向旋转以寻找红外线发射源;当输入为 "001"状态时单片机控制机器人向右前进;当输入为"110"状态时单片机控制机器人向左前进;当输入为"111"状态时单片机控制机器人向正前方前进;当输入为"101"状态时,代表机器人正前方的传感器被障碍物阻挡,单片机控制机器人向左方向旋转以避开障碍物,也意味着当有障碍物阻挡机器人前进时机器人可以自动绕开障碍物并重新寻找红外线发射源。
基于STM32F107的搬运机器人电机控制电路设计
随着人工成本的不断升高,用机器人代替人力去做一些重复性的高强度的劳动是现代机器人研究的一个重要方向。搬运机器人在导航寻迹中,需要后轮驱动电机和前轮舵机的协调工作。搬运机器人电机驱动有其特殊的应用要求,对电机的动态性能要求较高,能在任意时刻到达控制需要的指定位置并且使舵机停止在任意角度;电机驱动的转矩变化范围大,既有空载平整路面行使的高速度、低转矩工作环境,也有满负载爬坡的运行工况,同时还要求保持较高的运行效率。根据以上的技术要求,本文选用了控制技术成熟,易于平滑调速的直流电机作为搬运机器人的执行饥构。
功率驱动电路设计
电机的供电电源是由24V的蓄电池提供,额定功率为240W,由4个75N75组成桥式电路来实现。75N75是MOSFET功率管,其最高耐压75V,最高耐流75A,电机驱动电路如图2所示。
Q1、Q4和Q2、Q3分别组成两个桥路,分别控制电机的正转和反转。高端驱动的MOS管导通时源极电压和漏极电压相同且都等于供电电乐VCC,所以要实现MOS管正常的驱动,栅极电压要比VCC大,这就需要专门的升压芯片IR2103。控制器产生的PWM信号输入HIN引脚,控制器I/O口输出的 EN1、EN2作为使能信号。输出端HO就可得到比VCC要高的电压,且高出的电压值正好是充在电容两端的电压。二极管提高导通速度,使得75N75的导通电阻更小,降低了开关管的损失。同时IR2103的两个输出口HO、LO具有互锁功能,防止由于软件或硬件错误造成的电机上下桥臂直通造成短路。
过流保护电路设计
在电机控制系统中安装过流保护有两方面的意义:一是防止在电机正常运行时,电机出现超载或堵转而使得电枢绕组电流过大损害电机甚至引发火灾;另一方面是由于电机肩动时启动电流很大,往往不能直接启动,既需要等励磁绕组逐渐建立磁场后再正常运行,又希望电机以尽量快的速度肩动起来。有了过流保护对电流进行斩波,可以使电机安全快速地启动。过流保护原理图如图3所示。
电机的相电流通过康铜丝转换成电压信号Vtext,经过运算放大器放大后的模拟量AD1送至控制器A/D转换模块,同时将经过电压比较器比较后的数字量 EVA送至控制器的外部中断口。针对搬运机器人的前轮转向舵机和后轮驱动电机的控制要求,采用以Cortex-M3为内核的STM32F107作为主控制器,采用嵌入实时操作系统μC/OS-II,将程序分成启动任务、电机转速控制任务、舵机控制任务等相对独立的多个任务,并设定了各任务的优先级。该系统能较好地实现搬运机器人的运动控制。
TOP10 智能小车机器人整体电路设计
语音输入电路设计
小车的语音输入电路如图所示。其中,VM IC 提供传声器的电源,VSS是系统的模拟地,VCM 为参考电压,1脚和2脚分别是传声器X1 的正极、负极的输入引脚。当对着传声器讲话时,1脚和2 脚将随着传声器输入的声音产生变化的波形,并在SPCE061A 的两个端口处形成两路反相的波形,送到SPCE061A 控制器内部的运算放大器进行音频放大,经过放大的音频信号,通过ADC转化器转化为数字量,保存到相应的寄存器中,然后对这些数字音频信号进行压缩、辨识、播放等处理。
语音输出电路设计
小车的语音输入电路如图所示。其中,VDDH 为参考电压,VSS是系统的模拟地。音频信号由SPCE061A 的DAC引脚输出送到电路的9端,通过音量电位器R9的调节端送到集成音频功率放大器SPY0030, 经音频放大后,音频信号从SPY0030输出经J2端口外接扬声器播放声音。
光电检测电路设计
小车的光电检测电路采用E18-D80NK型号的光电传感器,它集发射和接受于一体,红外发射管向某一方向发射红外线,遇到障碍物后红外线被反射由接收管接受,从而判断出小车的前方是否有障碍物,对障碍物的感应距离可以根据要求通过传感器上的微调旋钮进行调节。传感器前端增加了透镜,利用聚焦作用远距离探测物体。传感器内部集成了放大、比较、调制电路,使传感器受可见光
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