at91sam9263芯片资源与CAN驱动调试心得

确度上，但是一般情况下没有那么精准的测试仪器，所以搞的大家一头雾水。适当调整SJW 同步跳转宽度的大小，可以一定程度的解决这个问题，但是不是最佳的解决方案。虽然现象上看到，哦，通信正常了，我发的包对方可以收到，对方发的数据包我也可以收到，但是，事实是，这里面有了多次的重发，得益于CAN协议，重发，应答等等。

　　下面简单描述下CAN波特率的分析

　　比如说500K波特率，一个比特被分为16个时间因子

　　500K * 16 = 8M

　　所以CAN时钟应该尽量使8M的倍数。误差尽量小。

　　同理推算其他波特率跟时钟的对应关系。

　　在我们的9263应用中，MCLK = PLLA/2，CAN时钟从MCLK分频而来。

　　所以PLLA的取值应为16M的整数倍。我们的PLLA一般设置再200M---150M，所以PLLA可取192M 176M 160M等。

　　WinCE下设置就比较简单了，Eboot启动后，空格可以进入eboot配置菜单，可以直接设置CPU的主频 跟 分频，不赘述。

　　裸奔的程序 则需要自己去设置倍频跟分频系数，从ATMEL官网下载了PLL计算工具，帮了不上忙，可能没有那么精准，但是尽量接近就好。

　　#define BOARD_MCK （（16367660 * 98 / 10） / 2） /*160M*/

　　如上设置为160M的设置

　　除了这个宏定义的修改以为，在board_lowlevel.c中也需要做一些修改，

　　#define BOARD_MULA （AT91C_CKGR_MULA & （97 《《 16））

　　#define BOARD_divA （AT91C_CKGR_divA & 10）

　　就是那两个系数，注意分频系数不变，但是倍频系数减一了，原因看数据手册就明白。

　　原来以为这样就可以了，可是还有一个地方忽略了，看代码

　　void LowLevelInit（ void ）函数中

　　void LowLevelInit（ void ）

　　{

　　……。

　　#if ！defined（sdram）

　　/* Initialize main oscillator

　　初始化主振荡器，时钟等一系列操作

　　#endif //#if ！defined（sdram）

　　。。。。。。。。。。。

　　}

　　整个过程包含在了对sdram宏的判断内，如果定义了sdram则不做下面的处理，乖乖，你不做这个处理怎么可以呢，遂注释掉上面两个宏定义。

　　这个宏定义不是在文件中定义的，而是在编译器的工程设置里面，

　　Options-àC/C++ Compiler Preprocessor选项卡，最下面 Defined symbols

　　也可以直接把sdram去掉。

　　一直在纠结SDRAM的初始化是在什么地方进行的？

　　调试心得之关于SPI启动的问题

　　到底是什么问题呢：SPI DATA FLASH本身的质量有问题造成的。

　　反映的现象是：从SPI DATAFLASH的0地址读取数据是没有任何问题的，但是如果从中间任何一段读取数据，就有严重的地址偏移问题。

　　调试过程及步骤如下：

　　原来认为是CPU（AT91SAM9263有A版本和B版本）版本有问题，造成无法读取FLASH造成，反馈的现象是：

　　当DATA FLASH启动后，会将第一段代码EBOOT.nb0，存放于DATA FLASH的0X5000偏移地址，加载后，会进行WINCE的引导。

　　但是实际结果是：

　　================================= 》RomBOOT 》RomBOOT 》RomBOOT 》

　　INFO： Low Level Init： OK Starting main… AT45DB321 …

　　Load CE-BOOT from Flash to SDRAM Jumping… -

　　==================================

　　从现象上看，DATA FLASH已经找到了，也就说明SPI线路是正确的，但是为什么读的数据有问题呢？

　　怀疑问题有如下几个：

　　第一：DATA FLASH的SPI本身硬件有问题，可能存在干扰。

　　第二：在从DATA FLASH拷贝数据到SDRAM中，出现错误，数据不正确，SDRAM初始化有问题。 第三：因我们的SPI线路和以前的版本不同，采用了MAX3002进行了隔开，怀疑MAX3002本身造成SPI线路的 不稳定。

　　第四：CPU版本有问题，AT91SAM9263从A到B版本，SPI已经改过了，就我知道的是AT91SASM9263 B版本的SPI，需要两次复位才可以工作。

　　一个一个怀疑的问题进行验证：

　　一：SAM BA 2.8可以对SDRAM进行初始化，都可以进行读写，说明SDRAM本身硬件上无问题。

　　第二：DATA FLASH ，SAMBA 2.8都可以进行读写，也无任何问题，同时启动代码可以正确执行。那么就应该可以证明SPI部分是能够工作的，但是问题在于AT91SAM9263 B版本内部的ROM BOOT和AT91SAM9263 A版本的ROM BOOT有不同，那么就证明说：在SPI这个部分的初始化部分做了修正。所以，找到AT91SAM9263 B版本的SPI部分的ERR DATA SHEET。找问题。改了半天代码，问题还是依旧。

第三：实在没有办法了，2008年11月18日，找到百特的雷工，初步认定是CPU版本的问题，我自己认为自己的代码水平比较落后，请求雷工帮忙，最后