机器人技术科普之必知工业机器人分类

（运动副）构成，具有多个自由度，主要包括手部、腕部、臂部、机身等部件。

　　（1）手部：又称为末端执行器或夹持器，是工业机器人对目标直接进行操作的部分，在手部可安装专用的工具，如焊枪、喷枪、电钻、电动螺钉（母）拧紧器等。

　　（2）腕部：腕部是连接手部和臂部的部分，主要功能是调整手部的姿态和方位。

　　（3）臂部：用以连接机身和腕部，是支撑腕部和手部的部件，由动力关节和连杆组成。用以承受工件或工具的负荷，改变工件或工具的空间位置，并将它们送至预定位置。

　　（4）机身：是机器人的支撑部分，有固定式和移动式两种。