详解基于CAN总线的汽车仪表系统设计—CAN报文传输机制

3、出错帧
出错帧由两个不同场组成，第一个场由来自个站的错误标志叠加得到，后随的第二个是出错界定符。出错帧的组成如下图2一12所示:

4、超载帧
超载帧包括两个位场;超载标志和超载界定符，其组成如下图2一13所示

5、帧间空间

数据帧和远程帧同前面的帧相同，不管是何种帧(数据帧、远程帧、出错
帧和超载帧)均被称为帧间空间的位场分开。帧间空间包括间歇场和总线空闲
场，对于"错误认可"节点还有暂停发送场。对于非"错误认可"的接收器，
其帧空间如下图2一14所示:

对于"错误认可"节点，其帧空间如下图2-15所示:

2.2.7CAN数据错误监测

CAN协议可使用五种检查错误的方法，其中前三种为基于报文内容检查。

1.循环冗余检查(CRC):在一帧报文中加入冗余检查位可保证报文正确。接收站通过cRc可判断报文是否有错【25]。其工作原理如下:

(5).根据R(x)和R‘(x)是否相等来判断传输是否出错，如果计算余数多项式和接收余项多项式相等，则数据传输无差错，如果不等，则表明出现了错误，由发送方重新发送数据，知道数据传送正确为止。

2.帧检查:这种方法通过位场检查帧的格式和大小来确定报文的正确性，用于检查格式上的错误。
3.应答错误:被接收到的帧由接收站通过明确的应答来确认。如果发送站未收到应答，那么表明接收站发现帧中有错误，也就以错误类型和界定是说，ACK场己损坏或网络中的报文无站接收。
4.总线检测:CAN中的一个节点可监测自己发出的信号。因此，发送报文的站可以观测总线电平并探测发送位和接收位的差异。
5.位填充:如果在一帧报文中有太多相同电平的位，就有可能失去同步。为保证同步，在五个连续相等位后，发送站自动插入一个与之互补的补码位;接收时，这个填充位被自动去掉。例如，五个连续的低电平位后，CAN自动插入一个高电平位。CAN过这种编码规则检查错误，如果在一帧报文中有6个相同位，CAN就知道发生了错误。