汽车电子液压制动系统跟随特性的实验研究 ----EHB系统跟随特性的实验研究

分系数及微分系数，E为压力偏差的门限值。

以左前轮制动轮缸为例，其压力跟随的流程图如图4.4所示。其中Pd(t)为左前轮轮缸目标压力，P(t)为左前轮轮缸的实际压力。当输入的目标压力值与反馈压力值之差大于门限值E，此时进液阀开启、出液阀关闭，从进液阀流入到液压缸的流量大于出液阀流出制动缸的流量，制动缸压力增大，当输入的目标压力值与反馈压力值之差在±E之间时，进液阀和出液阀均关闭，液压缸压力保持不变；当输入的目标压力值与反馈压力值之差小于-E时，此时进液阀关闭、出液阀开启，进液阀输入液压缸的流量小于出液阀流出制动缸的流量，系统减压。通过PWM模块输出的脉冲调制信号对高速开关阀各的控制，实现对制动压力的控制。