基于模糊PD控制的电动助力转向系统建模及仿真分析

图4中所示为汽车切向力的对比，采用EPS系统后，系统的切向力下降，说明轻便性很好。采用模糊PD控制过渡时间和超调量明显减小。图5所示为汽车横摆角速度的对比，采用模糊自调整控制后，汽车横摆角速度有所增加且达到稳定时间缩短，提高了汽车操作稳定性和灵敏度。图6所示随机信号干扰效果比较。其结果表明，模糊自调整PD控制比单独的PD控制有更好的抗干扰能力。

5 结论

显然，PD控制助力系统的输出响应要比无助力系统平稳模糊自调整PD控制助力系统的输出响应最为平稳，抗干扰能力较强。其仿真结果表明，这种模糊自调整PD控制器具有较好的控制效果和鲁棒性，抗干扰能力显著提高。通过对控制器中系数Kp和Kd的在线调整，这种模糊自调整PD控制器，较好地解决了转向系统中的轻便与灵敏的矛盾，协调了汽车操纵轻便性和驾驶员能获得充分路感的关系。