关于mpu6050四元数求解的问题
时间：10-02
整理：3721RD
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mpu6050陀螺仪，加速度计输出的数据还算正常，但是更新的四元数就不正常了。我都没有动那个6050，打印的四元数始终是不停的减到接近-1，然后再加到接近1.已经折腾了好多天了。有没有哪位朋友能解答小弟的疑惑，在此不胜感激。
这是我姿态解算的程序
这是打印的四元数
这是打印的mpu6050输出的原始数据
貌似看不太懂什么意思