飞思卡尔两轮自平衡小车制作

基本材料：

1．FRDM-KL25Z开发板

2．两轮自平衡小车底盘总成

3．陀螺仪

4．Wifi模块

5. 亚克力外壳

6. 无线：nRF24L01

7. 蓝牙串口模块  1个

8.电池12v  1个

9.无线遥控解码接收、发射模块 1个

10.接收导线 1根

H桥原理图：

§    将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。

1.1 模拟PID控制原理

在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。定速度与实际转速进行比较，其差值，经过PID控制器调整后输出电压控制信号，经过功率放大后，驱动直流电动机改变其转速。

凑试法

按照先比例（P）、再积分（I）、最后微分（D）的顺序。

置调节器积分时间Ti=∞，微分时间Td=0，在比例系数按经验设置的初值条件下，将系统投入运行，由小到大整定比例系数。求得满意的1/4衰减度过渡过程曲线。KpKp

引入积分作用（此时应将上述比例系数设置为5/6）。将Ti由大到小进行整定。KpKp

若需引入微分作用时，则将Td按经验值或按Td=（1/3～1/4）设置，并由小到大加入。Ti

2.3.2 临界比例法

在闭环控制系统里，将调节器置于纯比例作用下，从小到大逐渐改变调节器的比例系数，得到等幅振荡的过渡过程。此时的比例系数称为临界比例系数，相邻两个波峰间的时间间隔，称为临界振荡周期Tu。Ku

临界比例度法步骤：

1、将调节器的积分时间置于最大（Ti=∞），微分时间置零（Td=0），比例系数适当，平衡操作一段时间，把系统投入自动运行。TiKp

2、将比例系数逐渐增大，得到等幅振荡过程，记下临界比例系数和临界振荡周期Tu值。KpKu

3、根据和值，采用经验公式，计算出调节器各个参数，即、和Td的值。KuTuKpTi

按“先P再I最后D”的操作程序将调节器整定参数调到计算值上。若还不够满意，可再作进一步调整。

临界比例度法整定注意事项：

有的过程控制系统，临界比例系数很大，使系统接近两式控制，调节阀不是全关就是全开，对工业生产不利。

有的过程控制系统，当调节器比例系数调到最大刻度值时，系统仍不产生等幅振荡，对此，就把最大刻度的比例度作为临界比例度进行调节器参数整定。KpKu

2.3.3 经验法

用凑试法确定PID参数需要经过多次反复的实验，为了减少凑试次数，提高工作效率，可以借鉴他人的经验，并根据一定的要求，事先作少量的实验，以得到若干基准参数，然后按照经验公式，用这些基准参数导出PID控制参数，这就是经验法。

感谢           小编

你们怎么这么牛啊 求教我不知道该怎么学习

感谢 小编                                                                 

厉害，厉害啊，飞思卡尔的芯片自己的

谢谢分享。

新手报道 多多关照

非常感谢，有程序吗小编

好复杂的赶脚。能不能继续啊

PID 学过都忘了，，有没有资料啊

就这点吗?这么少能做出来吗

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很不错呀。

看看，好东西啊，谢谢，