急急急~！关于陀螺仪产生的角速度怎么转换成脉冲的问题

各位大神好！我现在在做个陀螺仪的板子，用的是430单片机，现在单片机上面的程序写好了（陀螺仪通过单片机写出了角速度的程序），但是我要把角速度转移到驱动器AB里面（位置环），位置环只接收脉冲，所以必须要将角速度转换成脉冲的形势，所以请求各位大神只招，看能不能设计一种电路将角速度转换为脉冲。目前我的想法是输出的一个角速度对应脉冲的一个频率。

如果：
1) 位置环是固定频率，脉宽驱动——用角速度值设置PWM输出。
2) 位置环是频率驱动——用角速度值设置定时器，定时器中断中改变引脚电平，形成调频输出。
用硬件实现的话可能比较复杂。

谢谢啦，我想应该就是这样的