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机器人机械臂问题求教

时间:10-02 整理:3721RD 点击:
用D-H参数做的,正运动学算过正确,也就是通过改变关节脚求出空间位置,完全合乎预期。即D-H参数是正确的,有4个关节,其方程如下所示
A1=[cos(r1) -sin(r1) 0 0;sin(r1) cos(r1) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]* [1 0 0  0;0 1 0 0;0 0 1 0 ;0 0 0 1] * [1 0 0 0;0 0 -1 0;0 1 0 0;0 0 0 1]
A2=[cos(r2) -sin(r2) 0 0;sin(r2) cos(r2) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]* [1 0 0  a2;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] * [1 0 0 0;0 1  0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
A3=[cos(r3) -sin(r3) 0 0;sin(r3) cos(r3) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]* [1 0 0  a3;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] * [1 0 0 0;0 1  0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
A4=[cos(r4) -sin(r4) 0 0;sin(r4) cos(r4) 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]* [1 0 0  a4;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1] * [1 0 0 0;0 1  0 0;0 0 1 0;0 0 0 1]
现在在求逆运算,卡在求第二个关节的角度上,s234和c234求不出来,麻烦哪位这方面的大神出手相助。

我也在用单片机做机器人控制,可不可以交流一下,,,

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