51单片机接收CAN总线一次数据需要多长时间？

9600波特率的CAN总线，数据以中断的方式进入AT89S52, 单片机要使用两个定时器输出控制舵机的精度要求为2us的PWM,CAN总线的中断是否影响PWM的输出?如果影响，影响有多大?几个us。使用的是SJA1000和PCA82C250做控制器和收发器。

有没有知道的啊。