折腾了一轮实时linux

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你用的什么版本image
官网的linuxcnc-2.7-wheezy.iso？

最近几天又有了点零碎时间，于是又折腾了下这个问题。
这次的平台是raspberry pi 3 model b，评估rt preempt和xenomai3（cobalt模式）。
结论是都不太行...
rt preempt大概能达到70us上下的max latency，
xenomai3大概达到90us上下的max latency。
raspberry pi的这颗处理器是4核a53@ 700Mhz。因为build 64位系统又要折腾一堆
hack，所以以上统统是在32位环境下测试的结果。
用的kernel尽量新，rt preempt测试了linux 4.4.x和4.9.x，表现差不多；xenomai3则
是基于linux 4.1.x测试的。测试环境要同时满足实时性特性和外设支持的完备性，以上
环境都带rspi的wifi，hdmi，gpu，触摸屏等等各种外设支持。测试的时候cpu也是尽量
压满，glxgears也保持运行的状态。
这么看来rt preempt确实表现不错值得期待，毕竟这货基本跟mainstream同步发展，
build的过程比xenomai省心多了。xenomai让我有点失望，用了cobalt模式，打了一堆
patch之后也就这样。最后a53平台整体也让我有点失望...rspi的gpio极限性能能达到
60Mhz，这方面远比x86平台有优势，然而这个瞎了眼的latency实在是...不知道是cpu就
这能力拖了后腿，还是kernel的代码上哪里还有短板没处理掉。
下次再换到x86平台评估下rt preempt的性能...

我最近发现一个好东西
低功耗xeon-d 有mini itx规格的板子 自带万兆/千兆
配上xeonmai 岂不是rt大杀器

超微的X10SDV系列对吧？
看起来不错，但行不行也要试了才知道，而且这一块主板也挺贵的。xeon d的性能相对而
言也比较渣...
我准备下一步用nuc来做测试~

恩 xeon-d核多主频低  
价钱据说有三四千的 U+主板
xeonmai不是配xeon才能发挥其性能

这种xeon是专用来做存储的。
io强计算弱主打低功耗。
没有xenomai要跟xeon搭配的说法啊，intel的whitepaper只是举了个用xeon的例子，用的xenomai还是上一代版本的。现在的版本是重新设计的了

哦~
说个题外话 现在nvme单盘写入速度都到2TB/s了 存储也没什么搞头了阿

这种存储是用于机械盘的，一般都是存些冷数据。
基本就是当磁带用了～