折腾了一轮实时linux
也折腾过一阵实时linux当机器人控制器,跑can总线，ethercat总线的主站，从can,ethercat驱动兼容性上来说，基于2.6.3x的rtai最好，最后用的也是linuxcnc2.5版本，特别老基于Unbuntu10.04LTS.后来linux3以后的内核,驱动不好找。你用的还是发脉冲的PCI卡么?
大赞！
的确效率爆表！
看样子还是要试试Preempt_RT～
这方面的文档和论文很多都很旧了，还是得自己评估一下。
我现在最疑惑的就是intel的白皮书里面号称的0.2us max jitter...
rtai和xenomai的关系不太清楚，我没去做考古...
虽然都是基于i-pipe但区别应该还是很大的。
kernel版本的覆盖度是个很大的问题。比如我这个机器2其实是个草莓派一样大的微型主
机，丫自己也需要一堆patch才能work。然而这些patch都是base在别的kernel上做的，
之前尝试折腾一个merge的版本，但这样搞真的太折腾了...
准备自己做块pcie的卡。所以做之前要先看看目前的rt linux效果如何。
rt这个jitter可以很好的跑ethercat了，除了支持ethercat总线的电机都不便宜呀，绝对是一个硬件上省时省力的方案，主要折腾软件代码。几个三洋支持ethercat的伺服，控制器找一个支持双Intel e1000网口的PC，跑Linuxcnc系统，一个网口总线接伺服，一个接路由用其他设备做显示。很多研究所都这么搞，然后忽悠别人做了一套完整的cnc系统。
有个embed版
这东西，我十年前硕士论文搞这个，弄到吐的程度
2000左右还有一个 rt-linux，rtai就是从这个扩展出来的。
后来风河收购了rt-linux的商业版。
.210
我只是小升级下，主要目的是去掉mach3。
实在是受够mach3了，干啥啥都干不好。probe信号只能有一路，用brain把两路信号合并
成一路，没想到控制器硬件直连probe信号无视brain...无线手轮居然和我的filco键盘
冲突，非得拔掉再插上才能用...对刀居然还能走个斜线下来，探针还没用上就报废...
ethercat就自己山寨一个吧...我还想传路高实时性的视频来增加机器视觉能力，综合下
来ethernet各方面都比较靠谱，本身就要折腾它。
linuxcnc的代码量还是蛮大的，我之前大致扫了眼，搞得比我预想的要复杂...
其实放到现在这个年代，很多东西理念上都严重落伍了。比如GUI完全可以扔掉，电控出
来就是以太网，x86/arm上跑个web server，一切都走web搞，需要视频和3d的地方
html5/webgl解决，软件上很多工作量都可以简化。而且这样控制器压根不开X不跑
opengl，完全没显卡啥事实时性还能更好。开发起来也简单的多，远程互联集群管理什
么的都很好做。
图形可以异步 可以低优先级
这不矛盾
用opengl加网页做现实还是不错的。Linuxcnc自己有一套网络分布式控制协议，可以界面和控制部分分离的，很多研究所就是这样搞一套自主gui忽悠的。还有很多用不上的功能，代码库很大很杂。
视觉什么的还是得上单独的PC，最好还带nvidia高端显卡，别和控制放同一台电脑。
有机会真想去参观一下你的cnc去。
刚看明白你在干什么。
关于RT OS的问题我这边也纠结了好久，最后因为死也达不到指标才放弃的(100ns)。
最后是fpga实现pcie和microblaze，软件跑前后台响应中断，再分一部分功能给
fpga logic。
这么干的好处是只要资源够，你可以弄n多个mb去分别干不同的事儿，不是
线程，而是软核跑代码。GUI交给上位机。手控的实时响应可以从GPIO直接进。
我想请教一个问题，你的max jitter 2us是多高的中断重频跑出来的？cpu
单线程负载有多少？或者说一次中断响应时间和重频分别是多少？
不用着急做，弄块儿pcie开发板先验证一下。
ethercat从站是专属芯片实现，本身有基于网络的时间同步机制。在控制周期不高的情况下，现在X86主站几十us的抖动基本不影响从站的同步性能。
100ns用x86很难，就算是intel的whitepaper那个bt的指标也只是200ns级别。
这种还是得上fpga了。
这个max jitter并不是用中断跑的，而是使用rt framework提供的api实现的。对用户来
说大致上类似于写个普通的线程就行了。具体不同的rt framework会采用不同的实现方
式来保证你写的这个线程的实时性。但总的来说rt thread的jitter通常与当前的cpu负
载，中断响应时间/频率都无关。
截图里面的latency-test是跑了2个rt thread，一个interval 1ms另一个25us。
恩，所以gtx1070刚出来我就买了块...号称是为了这个目的...虽然目前主要是玩
overwatch...
机器视觉我也准备尝试下现在比较时髦的deeplearning方法。
deeplearning理论上可以不需要自己动脑子折腾算法和参数...
cnc本身而言没啥稀奇的...但cnc是个运动平台，可以用来扩展出各种东西...
所以一个能自己改进折腾的控制器还是蛮有必要的。其实这事情我想了很久了，以前都
没下定决心去做...